此<<互動式機械臂示範教材網站>>https://arm.cool.nctu.me/ 乃由鄧崇林從零奇巧搭建GitHub個人網站所建成，由於會用到筆者過去製作的互動式 Applet 小程式，然而谷歌Chrome 及微軟Edge 瀏覽器不再支援此小程式，因此必須①用 Internet Explorer 瀏覽器以及②設定例外網站清單才能正常執行。 機械手臂展示
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- 製作客戶端的 JavaScript 動態網頁設計，重點放在動態啟動互動式 Applet 小程式。
- 設定 DNS 的 CNAME 基本技巧與搭配設定 GitHub Pages 的 Custom domain 有關規範。
- 不用熟悉git命令，沒錯，這一項可以完全忽略，單純透過網頁操作，就能制霸部署 GitHub 網站。
- 從零奇巧搭建 GitHub 個人網站，先新建《GitHub 個人網站》，後建《網頁倉庫》，再加以整合而成。
- 製作由 StrapDown.js 封裝 Markdown 文檔，進而動態轉成 HTML 格式的應用技巧，線上說明就是這樣製作而成的。
- 提供有關機械手臂在各重點領域方方面面的應用側寫，以及相關的基本設計與製作，從而建立由外到裡的通盤認知。
- 支持線上互動學習機械手臂其背後的正向**學（Forward Kinematics），以及逆向**學（Inverse Kinematics）。
- Oracle's 線上驗證 Java 版本
- 由於Chrome 及Edge 瀏覽器不支援 NPAPI 外掛程式，因此將不會執行所有 Java 內容。請切換為其他瀏覽器 (Internet Explorer 或是 Safari (Mac)) 以執行 Java 外掛程式。
- 若本地機器無 Java執行環境，也請先安裝 Java。
- 設定例外網站清單說明
- 從 Java 7 Update 11 版開始，Java 已經預設在高安全性設定中封鎖自行簽署和未簽署的 Applet 應用程式
- 從 Java 7 Update 51 版本開始導入了例外網站清單功能
- 由於Java不允許調降安全規格(Java不允許使用者執行未經簽署 (未簽署)、自行簽署 (不是由信任授權單位簽署) 或是遺漏權限屬性的應用程式)，將網站加入例外網站是唯一解法
-
2.1.[啟動 Java 控制面板]
- 2.1.1.啟動 Java 控制面板之法一：控制台 > 程式集 > Java(32位元)
- 2.1.2.啟動 Java 控制面板之法二：開始 > Java > 設定 Java
-
2.2.[編輯網站清單]例外網站清單會在 Java 控制面板的"安全"頁籤中管理。清單會顯示在該頁籤中。若要新增、編輯或移除清單中的 URL，請按一下【編輯網站清單】按鈕。
-
2.3.接著按一下「例外網站清單」視窗中的【新增】按鈕。
-
2.4.按一下「位置」欄位下空白的欄位，分別新增輸入下列兩個 URL：
- 2.4.1.URL：https://arm.cool.nctu.me/
- 2.4.2.URL：http://robotics.ee.uwa.edu.au
-
2.5.按一下【確定】按鈕以儲存您輸入的 URL，如下圖所示。如果按一下【取消】按鈕，則不會儲存 URL。
- 2.6.按一下前述新生「安全性警告」對話方塊中的【繼續】按鈕。
- 機械臂互動式示範教學，開啟 Internet Explorer 瀏覽器並輸入網址：https://arm.cool.nctu.me/
- 成功開啟後的畫面如下圖所示(會與瀏覽器不同而有差異)，若點擊畫面左下角大拇指選項，也能線上閱讀說明：
- 如用微軟 Edge 瀏覽器時，請依下圖切換成 IE 瀏覽器：
- 當微軟 IE 瀏覽器初次執行本機械臂互動網頁時會出現下圖警示，請續按【稍後詢問我】即可
- 當執行互動式 Applet 小程式時會出現下圖警示，請續按【執行】即可
- 4.1 👍🏽 看機械手臂如何延伸我們疆界且帶出無限想像力
| 選單號 | 選單名稱與解釋 |
|---|---|
| 4.1.1 | 機械手臂有探險：助人進行危險環境探索示範 |
| 4.1.2 | 機械手臂有頭腦：與人進行井字遊戲下棋示範 |
| 4.1.3 | 機械手臂有遊戲：讓人融入競技遊戲臨場示範 |
| 4.1.4 | 機械手臂有醫療：幫人進行輔助開刀手術示範 |
| 4.1.5 | 機械手臂有藝術：請人進行素人畫像描繪示範 |
| 4.1.6 | 機械手臂有舞姿：藝人樣機械人曼妙舞蹈秀場 |
| 4.1.7 | 機械手臂有包裝：無人生產線上的無隱手示範 |
| 4.1.8 | 機械手臂有異形：奇人巧思創並聯式機械手臂 |
| 4.1.9 | 機械手臂有不了：猿人意念控機械臂隔空抓物 |
- 4.2 👍🏽 從發展電腦2D模擬機械手臂中掌握它是如何**的
| 選單號 | 選單名稱與解釋 |
|---|---|
| 4.2.1 | 機械手臂**學原理簡易介紹以及應用類型概要 |
| 4.2.2 | **學沒搞好參數的致命慘劇所幸無損機械手臂 |
| 4.2.3 | 正向**學（Forward Kinematics）自動展示機 |
| 4.2.4 | 逆向**學（Inverse Kinematics）自動展示機 |
| 4.2.5 | 正向**學模擬：機械手臂三連桿角度互動示範 |
| 4.2.6 | 逆向**學模擬：文字選單設手掌角度互動示範 |
| 4.2.7 | 逆向**學模擬：垂直滑桿設手掌角度互動示範 |
| 4.2.8 | 逆向**學模擬：水平滑桿設手掌角度互動示範 |
| 4.2.9 | 水平滑桿調值與三個垂直滑桿顯示各角度出狀況 |
| 4.2.A | 修正前一版三垂直滑桿各顯示不同角度比例問題 |
- 4.3 👍🏽 進一步實際做出六軸機械手臂還需要什麼知識
| 選單號 | 選單名稱與解釋 |
|---|---|
| 4.3.1 | 六軸機械手臂之機構選材以及伺服馬達等等組裝 |
| 4.3.2 | 六軸機械手臂所用伺服馬達控制理論分析與應用 |
| 4.3.3 | 六軸機械手臂之伺服馬達控制校正以及操作限定 |
- 4.4 👍🏽 本次模擬2D機械手臂所採用電腦程式語言特色
| 選單號 | 選單名稱與解釋 |
|---|---|
| 4.4.1 | Processing 語言可以很有創意：靈感鳥驚艷現身 |
| 4.4.2 | Processing 語言可以很有手感：網狀彈性絲布料 |
| 4.4.3 | Processing 語言可以很有層次：3D空間立體走秀 |
| 4.4.4 | Processing 語言可以很有激情：模擬煙火般燦爛 |
| 4.4.5 | Processing 語言可以很有契合：開放及各種整合 |
- 4.5 👍🏽堂課自己看到了什麼又學到了什麼‧那接下來呢
| 選單號 | 選單名稱與解釋 |
|---|---|
| 4.5.1 | 思考題：控制這台機械手臂是採什麼樣的**學 |
| 4.5.2 | 思考題：鐵達尼號深海探險是採什麼樣機械手臂 |
| 4.5.3 | 思考題：這張您所看到的圖是描寫什麼樣的情境 |
| 4.5.4 | 隆中對：2D模擬機械臂之後是要迎接什麼樣的挑戰 |
| 4.5.5 | 構想對：3D模擬七軸機械臂是要達到什麼樣的境界 |
- 機械手臂有探險：助人進行危險環境探索示範
- 機械手臂有頭腦：與人進行井字遊戲下棋示範
- 機械手臂有遊戲：讓人融入競技遊戲臨場示範
- 機械手臂有醫療：幫人進行輔助開刀手術示範
- 機械手臂有藝術：請人進行素人畫像描繪示範
- 機械手臂有舞姿：藝人樣機械人曼妙舞蹈秀場
- 機械手臂有包裝：無人生產線上的無隱手示範
- 機械手臂有異形：奇人巧思創並聯式機械手臂
- 機械手臂有不了：猿人意念控機械臂隔空抓物
- 機械手臂**學原理簡易介紹以及應用類型概要
- **學沒搞好參數的致命慘劇所幸無損機械手臂
- 此為互動式 Applet 小程式
- 正向**學（Forward Kinematics）自動展示機
- 此為互動式 Applet 小程式
- 逆向**學（Inverse Kinematics）自動展示機
- 此為互動式 Applet 小程式
- 正向**學模擬：機械手臂三連桿角度互動示範
- 此為互動式 Applet 小程式，拉動左側垂直滑桿可對應控制同色系的手臂部位
- 逆向**學模擬：文字選單設手掌角度互動示範
- 此為互動式 Applet 小程式，左右拉動下方水平角度數值可控制手爪俯仰角的**設定
- 逆向**學模擬：垂直滑桿設手掌角度互動示範
- 此為互動式 Applet 小程式，上下拉動左側垂直滑桿之角度數值可控制手爪俯仰角的**設定
- 逆向**學模擬：水平滑桿設手掌角度互動示範
- 此為互動式 Applet 小程式，左右拉動下方水平滑桿可控制手爪俯仰角的**設定
- 水平滑桿調值與三個垂直滑桿顯示各角度出狀況
- 此為互動式 Applet 小程式，左右拉動下方水平滑桿可控制手爪俯仰角的**設定
- 修正前一版三垂直滑桿各顯示不同角度比例問題
- 此為互動式 Applet 小程式，左右拉動下方水平滑桿可控制手爪俯仰角的**設定
- 六軸機械手臂之機構選材以及伺服馬達等等組裝
- 六軸機械手臂所用伺服馬達控制理論分析與應用
- 六軸機械手臂之伺服馬達控制校正以及操作限定
- Processing 語言可以很有創意：靈感鳥驚艷現身
- 此為互動式 Applet 小程式，靜靜地觀賞飛躍的書本，有如拍動著扉頁的靈感鳥，在無限空間中釋放出非凡創意
- Processing 語言可以很有手感：網狀彈性絲布料
- 此為互動式 Applet 小程式，用滑鼠點按網線托拉移位後再放下後有動態現象發生
- Processing 語言可以很有層次：3D空間立體走秀
- 此為互動式 Applet 小程式，在畫面中上下移動滑鼠會有動態現象發生
- Processing 語言可以很有激情：模擬煙火般燦爛
- 此為互動式 Applet 小程式，在畫面中上下隨處點按滑鼠會有動態現象發生
- Processing 語言可以很有契合：開放及各種整合
- 只能在IE中有條件顯示，這是克意布置的作業，需要指出為什麼會這樣？(Hint: HTML安全議題)
- 思考題：控制這台機械手臂是採什麼樣的**學
- 思考題：鐵達尼號深海探險是採什麼樣機械手
- 思考題：這張您所看到的圖是描寫什麼樣的情境
- 隆中對：2D模擬機械臂之後是要迎接什麼樣的挑戰
- 構想對：3D模擬七軸機械臂是要達到什麼樣的境界
- 此為互動式 Applet 小程式，在執行畫面中能拉動各種滑桿，或直接拖曳機械臂，會有動態現象發生
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