TripleLoopClosure about deeplearning-slam

[DunFenTiao]

test_pair.py

两对四张图片

1训练5.10 ，测试5度。
[ 0.0267121 0.01361673]
不好

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loop pairs
img1 3

img 79 81

img 579 581

img 1579 1581

[DunFenTiao]

• 在test_pair.py中 pairs.append()只能测试一对

[DunFenTiao]

• 在test_pair.py中 pairs.append()只能测试一对

x=preds_rotlist[:,0]
bug: TypeError: list indices must be integers, not tuple

• fix: append的时候单独append了几列

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Python图表绘制：matplotlib绘图库入门

http://www.cnblogs.com/wei-li/archive/2012/05/23/2506940.html#pyplot

[DunFenTiao]

how to train model

1. set path in train.txt
2. THEANO_FLAGS=mode=FAST_RUN,device=gpu0,floatX=float32 python triplet_v2.py

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tips :
rar解压麻烦，都搞成zip的

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bug: no /plain.txt

• train.txt里不能有空行！注意最后一行的回车！

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测试不同光照下，度量模型，和改进的度量模型预测准确度。越接近越1越准确。可见改进模型对于光照适应性较好。

[DunFenTiao]

• 画图片的直方图
• python skimage PIL包安装， sudo pip install scikit-image
  通过pycharm失败，todo利用whl来装，已经安装成功
  http://scikit-image.org/docs/dev/user_guide/transforming_image_data.html

已经跑好，0255分布比较均匀，晚上天黑的在050处比较集中。