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Comments (22)

MasatoKubotera avatar MasatoKubotera commented on May 26, 2024 2

こうやってきっちりと整備していくと，ロボットが最高の状態で動作するようになりますので，非常に良いと思います．
ちなみに，制御回路の整備は行わない？
（別のissueで行っているかもしれませんが．．．）

制御回路＆コックピットの整備は行わない予定です．
回路については，問題点が多く現状の最新バージョンに合わせるよりも新しい回路に移行する方向で，新コックピットともに作成中です．

from sustaina-op.

hiroki-0001 avatar hiroki-0001 commented on May 26, 2024 1

2021年5月28日　整備報告

再切削リスト

右足スラストベアリング

以下のような関係で組み立てられていた

付け根ロール_サブフレーム_1_4
↓
スラストベアリング
↓
付け根ロール_サブフレーム_1_3
↓
T = 0.5mm シム(以下呼称　Aシム)
↓
T = 1.0mm シム(以下呼称　Bシム)
↓
スラストベアリング
↓
T = 0.1mm シム(以下呼称　Cシム)
↓
付け根ロール_メインフレーム_1_1

以降出てくる上面下面は上記の写真に従ったものとする。

Aシム

[上面]

[下面]

Bシム

[上面]

[下面]

Cシム

[上面]

[下面]

シムについて

付け根ロール_メインフレーム_1_1に一番近いシムには特に汚れや傷が多くついていた、

from sustaina-op.

MibuchiYuta avatar MibuchiYuta commented on May 26, 2024

状態把握 1日目

メンバー

@MasatoKubotera
@MibuchiYuta

対象箇所

左足付け根

作業時間

14:00〜17:00

from sustaina-op.

MibuchiYuta avatar MibuchiYuta commented on May 26, 2024

左足付け根問題点

ネジ材について

ネジに付着しているロックタイトの量が規定より多いものが多く見受けられました。また、付着させてはいけないところに使われている箇所が複数あったので以下に示す。

スペーサ

アルミのスペーサにロックタイトを使用し、意図しないところで固着しています。

樹脂部分

POMのスペーサに接する部分にもロックタイトが大量に付着しており一部にpomの変形が見られた。
変形しない厚さに変更，硬い素材のワッシャーをネジ頭とPOM間に挿入して解決する必要がある．

オイル漏れについて

シリコングリスとベアリングオイルが混ざって変色していた

切削精度について

z軸精度の問題で以下のパーツがサーボなどに負荷を加える状態でした。

サーボモータの傷

上記の切削精度の問題やビスの締めすぎ/サイズ違いによりサーボモータのボディ破損が見られました。

切削データの間違い

切削データを変更する必要があるところを以下に示す

  • サーボ穴
    • kondoの資料/現状のcadデータではズレはないが以下の写真のようにサーボ穴の一部がすれている点が何個も見られた。実測によるcadデータの変更が必要だと思われる。

  • 6角スペーサのアルミ製とpom製の寸法の違いについて

    • 以下のものの寸法が違ったのでパーツの歪みが見られた。現在POM製は販売されていないようなのでこれからの期待はアルミ製のものを使うべきだと考えられる。

- アルミ製六角スペーサ：面幅5.6mm

- POM製六角スペーサ：面幅6.0mm

ボルトの長さについて

  • 各所のボルトの長さが適切でない箇所があり他のパーツと干渉していた。

  • 1mmほど短いボルトが使用されていた。

ボルトの種類について

以下の画像の箇所に十字ネジが使用されていた。購入次第適切なネジへの交換を行う。

スペーサの加工について

スペーサの長さを加工した際に斜めに削ってあった。またバリ取りも甘かった。

POMスペーサについて

  • バリ取りが甘い箇所があった

  • 締め付けトルクが強く、変形していた。

使用するスペーサについて

スリットのないスペーサが数カ所で使われていたが、マイナスドライバで回すことができないのでスリットのあるものに交換する必要がある。

長穴減速機構のパーツに関して

負荷がかかる箇所に使用されている樹脂が潰されて変形していた。

再切削が必要なパーツ

from sustaina-op.

yasuohayashibara avatar yasuohayashibara commented on May 26, 2024

切削精度について

z軸精度の問題で以下のパーツがサーボなどに負荷を加える状態でした。

ネジが長いのでは？
この部分は通常の長さがシビアなところです．

from sustaina-op.

yasuohayashibara avatar yasuohayashibara commented on May 26, 2024

こうやってきっちりと整備していくと，ロボットが最高の状態で動作するようになりますので，非常に良いと思います．
ちなみに，制御回路の整備は行わない？
（別のissueで行っているかもしれませんが．．．）

from sustaina-op.

MibuchiYuta avatar MibuchiYuta commented on May 26, 2024

切削精度について

z軸精度の問題で以下のパーツがサーボなどに負荷を加える状態でした。

ネジが長いのでは？
この部分は通常の長さがシビアなところです．

画像がわかりにくいのですが、ナットが圧をかけてる状態でした

from sustaina-op.

MibuchiYuta avatar MibuchiYuta commented on May 26, 2024

状態把握 2日目

メンバー

@MibuchiYuta
@AD58-3104
@hiroki-0001
@NaokiIwasawa

対象箇所

右足付け根
右足膝
左足付け根
左足膝

作業時間

15:00〜18:00

from sustaina-op.

hiroki-0001 avatar hiroki-0001 commented on May 26, 2024

4月28日　作業報告

左ひざ

[ベアリング(MF85ZZ)]

上記の写真のように、ベアリングが浮いてしまっている。

[膝_同軸_スペーサ]

上記の写真のように、膝メインフレームとの間に隙間が生じてしまっている。

また、スペーサ自体が削れてしまっていた。

[膝メインフレーム]

膝メインフレーム間の寸法がCADデータ(正常)だと39.5mmに対し、一番誤差が大きいところで0.5mmも小さくなっていた。

[SETF5-63_5-M3-N3(スペーサ)]

上記の写真の部位のスペーサが本来ならば回るはずだが回らなくなっている。
上記の問題の原因と思わしきものを以下に記載する

この部位のベアリングのフランジ部分をPOMのスペーサ(膝_同軸_スペーサ)のはめあい部分にはまりすぎていて、ベアリングを外と内で締め付けすぎている。

[足首_独立ピッチ_1とリンクメインフレーム6_1]

足首_独立ピッチ_1とリンクメインフレーム6_1を固定するネジの長さが間違っていた。
正しくは6mmだが、実際には8mmが使用されていた。

[リンク_ふくらはぎ_サブフレーム_1_2]

写真のように、ネジ穴がずれていた。

共通すること

[赤ネジ剤について]

赤ネジ剤つけすぎてベアリング側にも赤ネジ剤が漏れてしまっている。

また赤ネジ剤の大量使用が影響して、M3の六角ネジがなめってしまっていた。

from sustaina-op.

MibuchiYuta avatar MibuchiYuta commented on May 26, 2024

右足付け根/膝問題点

付け根

再切削が必要なパーツ

膝

側面タップのミスについて

側面タップの穴あけミスが確認された。

青ネジ剤の固着に関して

青ネジ剤のつけすぎにより固着しビスの山がなくなっていた。

パーツの歪みに関して

なんらかの力が加わりpomのスペーサの内部が削れていた

ベアリングへのグリスの付着に関して

意図しない箇所にグリスが塗られており、ベアリングないにグリスが塗られてた。

ネジの違いについて

定乙である必要もないところになべネジが使用されていた

再切削が必要なパーツ

from sustaina-op.

MibuchiYuta avatar MibuchiYuta commented on May 26, 2024

状態把握 3日目

メンバー

@MibuchiYuta
@kiyoshirou-kawanabe
@hiroki-0001

対象箇所

右足首
右足裏
左足首
左足裏

作業時間

14:30〜18:30

from sustaina-op.

hiroki-0001 avatar hiroki-0001 commented on May 26, 2024

5月 7日　作業報告

左足首

足首_メインフレーム_1_1

IMG_20210507_153424-ANIMATION

歪み・はめあい部分にガタがあったため再切削が必要
該当個数は2つ

足首_サブフレーム_1_3


ナットをはめ込んだ際、ナットが浮き出ている。
該当個数は1つ

### 足首_サブフレーム_1_2

歪みがあったため再切削が必要
該当個数は1つ

足首独立ピッチ_1_2

歪みがあったため再切削が必要
該当個数は1つ

ピッチ軸のB3Mのフリーホーン側

フリーホーンを固定する十字ネジのネジ穴が下の画像のように汚れが詰まっていた。

足裏_サブフレーム_1_1

足裏メインフレーム_1_1と足裏_サブフレーム_1_1を固定するネジの長さが長すぎる。

また後加工ミス？を発見した。

右足首

足首メインフレーム_1_1

歪み・はめあい部分にガタがあったため再切削が必要
該当個数は2つ

足首独立ピッチ_1_1

歪みあり再切削が必要
該当個数は2つ

足首独立ピッチ_1_2

歪みあり再切削が必要
該当個数は2つ

共通して発覚した問題。

写真のように、赤ネジ剤をつけすぎて樹脂部分が溶けてしまっている。またそのためネジの取り外しが非常に困難になっていた。

from sustaina-op.

hiroki-0001 avatar hiroki-0001 commented on May 26, 2024

5/19　活動報告

活動時間

15時~16時半

[参加メンバー]

責任者：野口
作業者：三渕・川鍋

実施した内容

  • B3Mの個体番号シールを貼った
  • 両足の既製品パーツの個数の確認
  • 責任者が変わった(三渕 → 野口)ため引き継ぎ事項の確認

以上の内容を実施しました.
本日の活動は世界大会で必要となるモータのパラメータの検証を優先したため,実施活動は少なめです.

from sustaina-op.

hiroki-0001 avatar hiroki-0001 commented on May 26, 2024

2021年6月2日　整備報告

足の状態の再確認

右足

  • リンク_ふくらはぎ_サブフレーム_1_1(予備案) ×　2
  • リンク_ふくらはぎ_サブフレーム_1_2(予備案) ×　1
  • 足裏_サブフレーム_1_1　×　1
    • 側面タップミス
  • 付け根_メインフレーム_2_1_MIR × 1
    • ミラーパーツ廃止のため再切削
  • 付け根ロール_サブフレーム_6_6　×　1
    • 大きな歪みあり
  • 足首_サブフレーム_1_3　×　1
  • 胴体_サブフレーム_1_9　×　1
    • 歪みあり
  • リンク_ふくらはぎ_サブフレーム_1_4　×　4
    • ネジ剤のつけすぎでB3Mから外せない問題が発生(過去に163でも同様の問題が発生していた。)
  • 付け根_フリー軸
    • ネット廃止のためにカレイナットを導入するため、CADの修正・再切削が必要。

新たに判明した点

膝_メインフレーム

前のバージョンにミラーパーツの概念があった可能性が非常に高い。以下の写真のように、ベアリング(MF85ZZ)のブッシュ部分が盛り上がらないように溝ができるように加工されている。

from sustaina-op.

hiroki-0001 avatar hiroki-0001 commented on May 26, 2024

2021年6月4日　整備報告

@hiroki-0001
@MasatoKubotera
活動時間：16:30 ～ 20:00

足の状態の再確認

[右足]

<POM部品>

[左足]

<アルミ部品>

  • 足首_独立ピッチ_1_1 × 2
    • 歪みあり
  • 付け根ロール_サブフレーム_6_5 × 2
    • 歪みあり
  • 付け根ロール_サブフレーム_6_6 × 1
    • 歪みあり
  • 付け根ロール_サブフレーム_6_6 × 1
    • 歪みあり
  • 付け根_フリー軸
    • 歪みあり
  • リンク_ふくらはぎ_サブフレーム_1_2(予備案)
    • 歪みあり
  • リンク_ふくらはぎ_サブフレーム_1_4
    • ネジ穴にねじ止め剤が詰まっているため再利用は不可

<ガラエポ樹脂部品>

  • リンク_メインフレーム_6_1 × 1

    • 歪みあり

  • リンク_メインフレーム_6_2 × 2

    • 歪みあり

  • リンク_メインフレーム_6_3 × 2

    • 歪みあり

  • リンク_メインフレーム_6_4 × 2

    • 歪みあり

<POM部品>

  • 付け根_サブフレーム_1_4
    • 上記に記載した内容と同じ問題が発生した(摩擦によるすり減りで高さが違う)
  • 付け根_サブフレーム_6_4
    • 摩耗によってすり減っている。
  • 付け根_サブフレーム_6_2
    • 摩耗によってすり減っている。
  • 付け根_スペーサ_1_1
    • 摩耗によってすり減っている。
  • 付け根_スペーサ_1_2
    • ネジの締めすぎで形状が変化してしまっている。

from sustaina-op.

hiroki-0001 avatar hiroki-0001 commented on May 26, 2024

2021年6月5日　整備報告

責任者：@MasatoKubotera
作業者：@hiroki-0001
活動時間　18:00 ~ 19:30

右足_スラストベアリング

  • 付け根ロール_サブフレーム_1_4
    • T3の厚みにタップ加工にしている
      　
    • SLCG5.5-6を取り付ける際に付け根ロール_サブフレーム_1_4を押さえつける必要があるため、ゆがみやすくなる。
    • SLCG5.5-6の雄ねじ部分を3mmに追加工する際の精度が悪い。
      • 既製品に変える必要あり
        　

付け根ロール_サブフレーム_1_3

パーツの状態は以下の写真のとおりである。

[裏側]

[表側]

裏側の傷がひどい状況になっていた、この部分はスラストベアリングが接触していた部分である。

付け根ロール_メインフレーム_1_1

[裏側]

[表側]

from sustaina-op.

hiroki-0001 avatar hiroki-0001 commented on May 26, 2024

2021年6月10日　整備報告

責任者：@hiroki-0001
作業者：@MasatoKubotera
活動時間　18:00 ~ 19:55

<胴体>

腰回り

  • 胴体_メインフレーム_1_1

[既製品を加工したスペーサが4箇所使われている]

- 内一個はバカネジになっていた - 面タップが原因？カレイナットの使用で解決できそう

[歪みが大きい]

- 片足の姿勢に耐えられず、部品が胴体_メインフレーム_1_2と同じ方向に湾曲に歪んでしまっている。

[サーボを固定するネジがナベネジ]

  • 胴体_サブフレーム_1_4 & 胴体_サブフレーム_1_4_MIR
  • スペーサとのはめあいがきつすぎる？分解することができなかった

  • 胴体_メインフレーム_1_2

歪みあり。胴体_メインフレーム_1_1と同一方向に湾曲するように歪んでいる。

全体を通して

腰ヨー軸のサーボと肩ピッチをつなぐケーブルが宙ぶらりんになっているため、固定する必要あり。

  • 重要度　中？

リアバンパーを固定する方法を変える必要あり

  • 現在の取り付け方ではTPUバンパーをねじで潰してしまっている。
  • 重要度　高

胴体_メインフレーム_1_1の写真の4点固定の内の1点の固定部分の面積が小さすぎる。(写真、赤丸部分)

- 足から力に耐えきれていないかも？構造解析を用いてどれだけ肉抜きするべきかを調査し、再設計する必要あり。 - 重要度　高？

胴体_メインフレーム_1_1と胴体_メインフレーム_1_2が同一方向に湾曲している

  • 原因は不明、可能性として一番高いのは上記の肉抜き部分が多すぎるため、サーボモータを通して力が加わったため湾曲が発生した。

from sustaina-op.

hiroki-0001 avatar hiroki-0001 commented on May 26, 2024

2021年6月11日　整備報告

責任者：@hiroki-0001
作業者：@MasatoKubotera
活動時間　17:00 ~ 19:20

<胴体>

頭・首周り

胴体_サブフレーム_1_10

  • サーボケーブルのコネクタ部分が写真のように干渉するため、ケーブル取り出すには首部分を完全に分解する必要がある。
    このままでは手間がかかりすぎるので、改良する必要がある。

  • 胴体_サブフレーム_1_9とのはめあい部分がおかしくなっていた。これも肩側からの負荷が原因の可能性が高い
    大きな歪みあり
  • 写真の部分の強度が足りないため、修正する必要あり

胴体_サブフレーム_1_11

  • 胴体_サブフレーム_1_9とのはめあいが写真のようにおかしくなっていた。これは肩側の負荷が影響しているため、はめあいが曲がったものと考えられる。肩側からの負荷に耐えれるように再設計する必要あり
  • バージョン違いにより、サーボの軸に接する部分が凹んでしまっていた。しかし現在のバージョンではその問題は解決されている。
    大きな歪みあり
  • 写真の部分の強度が足りないため、修正する必要あり

-写真部分がフィレット加工されていない

胴体_メインフレーム_1_13

歪みあり
写真のような力が加わっていたため、コの字型に湾曲していた。

胴体_サブフレーム_1_3

  • はめあわせの形状(逃げ加工部分)がおかしい

  • コックピットが再設計されたため、飾りネジを使用する部分もそれに応じて変更する必要あり。

歪みある
肩後ろ部分が接する部分が特に歪んでいる。

  • 使用されていないネジ穴あり。写真要参照。

頭_サーボホーンフレーム

  • ネジの締付けトルクが高すぎるため、締結部分が写真のように凹んでしまっている。

肩まわり

肩_サブフレーム_1_1と肩_メインフレーム_1_1の締結について

  • 締結する際に使用するネジの長さが10mmで共通していた。なにか意図がある可能性があり。

胴体_サブフレーム_1_4と胴体_サブフレーム_1_4_MIR

胴体_メインフレーム_1_12を締結するネジが挿入されていない。

全体を通した際のissue

胴体部分のサーボの干渉問題

胴体_サブフレーム_1_10と胴体_サブフレーム_1_11の統一

  • 寸法が同じでサーボの軸を通す穴部分が異なるだけなので、同じ部品にできないかを検討する。

from sustaina-op.

hiroki-0001 avatar hiroki-0001 commented on May 26, 2024

2021年6月15日　整備報告

責任者：@hiroki-0001
作業者：@MasatoKubotera
活動時間　17:40 ~ 19:40

腕

右腕　まだ途中

  • ネジの長さの問題なし

  • 肘と肩部分を接続するパーツ(上腕_サブフレーム_1_1)が写真のように歪んでいた。

    • サーボと上腕_サブフレーム_1_1のネジ締結部分が特に歪みが大きかったため、日々の起き上がりモーションで消耗し、歪んでしまったものと考えられる。またこの故障は肩側・肘側の両方で起こっている。

左腕 終了

  • ネジの長さの問題なし

  • 肘と肩部分を接続するパーツ(上腕_サブフレーム_1_1)が写真のように歪んでいた。
    • 右腕と同様の原因だと思われる。

前腕_サブフレーム_1_1

  • 大きな歪みがあり。うつ伏せ起き上がりモーションの際に大きく力がかかるのが原因で歪んでいる。
  • はめあい部分の逃げ加工に使用しているエンドミルの直径4mmなので現在チームがメインで使っている2mmエンドミルに対応させたほうがいい
  • タップミス

前腕_メインフレーム_1_2

歪みあり。腕先のところが特に歪みが大きい

前腕_メインフレーム_1_1

非常に小さな歪みあり、前腕_メインフレーム_1_2に比べ、POMとのはめあい部分が大きいため歪みが少なかった可能性が高い。

腕先1

積層方法が他期待と異なる。

全体を通してのissue

  • 全体的にパーツの歪みが激しい為、腕を使用するモーションを増やす場合(スローインなど)はある程度構造を見直したほうがいいかも

from sustaina-op.

hiroki-0001 avatar hiroki-0001 commented on May 26, 2024

2021年6月19日　整備報告

責任者：@hiroki-0001
作業者：@MasatoKubotera
活動時間　14:05 ~ 18:00

[腕]

<右腕>

腕先

他機体と積層方法が異なる。そのため耐久性や重量が違う。

[167の腕先パーツ]

重量は14g, 「外郭の壁の厚さ」は3層。

[165(本機体)の腕先パーツ]

重量は11g, 「外郭の壁の厚さ」は2層。

上腕_メインフレーム_1_1

上記の写真のネジ部分が現状の6mmだと上腕_メインフレーム_1_1で干渉してしまう。干渉しないためにはネジの長さを短くする or パーツ再設計する必要がある。

サーボのケーブルを通す際にケーブルの根元部分に負荷を大きくかけてしまっている。パーツの再設計が必要そう。

前腕_サブフレーム_1_1

「2021年6月15日 整備報告」での前腕_サブフレーム_1_1とは異なる方向に曲がっていた。これにより左腕の歪みの原因は起き上がりモーションにあると仮定していたが、右腕の場合はまた違って原因で歪みが発生している。

[実際GankenKunの腕配置の図]

上記の画像を表側の面として定義する。

[表側の面]

[裏側の面]

その他の腕パーツ

左腕の同じような故障具合だったため割愛します。

頭

カメラ_外装

カメラのレンズ部分とのはめあいが非常にきつい。そのためカメラを取り出すためにはカメラ外装を破壊することでのみ取り出すことができる。このままでは非常に扱いづらいため再設計が必要。(これはレンズ部分の穴を大きくするだけでいい。)

カメラ_メインフレーム・頭_メインフレーム

前バージョンではカメラの角度調整のために穴が多く開けられていたが、現バージョンでは特に使用いない？機能なため、穴の数は少なくしても良いかも。また現状、ここのパーツの固定に使用しているネジの本数は4本であるが、穴の数的には本来6本使用できる。

頭_サブフレーム・CameraCable_Assist

CameraCable_Assistの3Dプリントを行う際に、パラメータ調節に手間がかかるため、頭_サブフレームにカメラケーブルがハマるような構造に再設計するとその手間が省けるため、やりたい。

肩

胴体_メインフレーム_1_12・SLCG5.5-6

A 既製品であるSLCG5.5-6を追加工しないと上図部分が干渉

＊スラストベアリング付近の調査はhttps://github.com/citbrains/OpenPlatform_ver3_0/issues/45で行う。

胴体_サブフレーム_1_4

  • フィレット処理を行う
  • ミラーパーツの廃止(メスメスのスペーサとフランジボルトを使用する)

全体を通してのissue

  • 3Dプリンターの充填率や積層方法の調査が必要そう

from sustaina-op.

hiroki-0001 avatar hiroki-0001 commented on May 26, 2024

165整備報告 問題点まとめ

全体に見られた問題点

  • 意図しない場所へのグリスの付着。本来なら使用しないところにグリスが塗られていた。グリスが必要な部位の調査が必要

  • 締付けトルクの調査。現状ネジ締結の際に使用している適正トルクは雄ねじと雌ねじの間にパーツを挟んでいないことを仮定して求められている。そのため間にPOMを挟んだ場合の適正トルクを調べる必要がある。

足_付け根

＊スラストベアリングは別で対応(https://github.com/citbrains/OpenPlatform_ver3_0/issues/45)

ある程度の情報はhttps://github.com/citbrains/OpenPlatform_ver3_0/issues/3#issuecomment-850329198 と https://github.com/citbrains/OpenPlatform_ver3_0/issues/3#issuecomment-854615543 にあります。参照してください。

足_膝

足_首

胴体

  • 胴体_メインフレーム_1_1の写真の4点固定の内の1点の固定部分の面積が小さすぎる。(写真、赤丸部分)　また、歪みも大きいため、肉抜きが適切でない可能性が高い。

  • コックピットの再設計に伴い、リアバンパーを再設計する必要がある。また現状のリアバンパーの固定方法ではバンパーをねじで潰すように締結されているため。その問題も解決する必要がある。

  • 胴体_サブフレーム_1_4 & 胴体_サブフレーム_1_4_MIRとスペーサのはめあいがきつすぎて分解することができない。
    • 対応されていない？ ←　これは負荷の影響でスペーサが曲がったため分解することができなくなった可能性高い。

肩

＊スラストベアリングは別で対応(https://github.com/citbrains/OpenPlatform_ver3_0/issues/45)

腕

頭・首まわり

  • 胴体_サブフレーム_1_10にてサーボケーブルのコネクタ部分が写真のように干渉するため、ケーブル取り出すには首部分を完全に分解する必要がある。このままでは手間がかかりすぎるので、改良する必要がある。またサーボの軸の大きさ以外は胴体_サブフレーム_1_11と同じなので、パーツを統一化できないかも検討する。

  • カメラケーブルをCameraCable_Assistの3Dプリントには緻密なパラメータ検証が必要になるため、頭_サブフレームを再設計することで3Dプリントパーツを使わない構造にしたい。

from sustaina-op.

MasatoKubotera avatar MasatoKubotera commented on May 26, 2024

整備が終了しているため閉じます．

from sustaina-op.

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