MATLAB の実装に渡す情報よために、Cインターフェースを作る。 about hakoniwa-px4sim

[kenjihiranabe]

明日その方向で考えます。

検討点

• うまくやると utest.cpp にあるユニットテストがそのまま使えて、全体に組み込む前に単体テスト可能。
• 配置ディレクトリは、もしかしたら、hakoniwa-px4sim/matlab-if としてphysics から切り離しておいた方が、いろんなモジュールで matlab 実装が膨らむことができてよいかも
• おそらく今後たとえばsensorモデルをmatlab で作るなども考えられる。
• matlab 接続の知見やスタンダードも、ノウハウとしてどこかにモジュール化した方が良い

[tmori]

相乗りして、箱庭のMATLAB／Simulink対応の設計メモです。

以下を決めていく必要がありますね。

• 物理式の関数インタフェース
• 入力データ型
• 出力データ型

[tmori]

今日の打ち合わせを受けて、インタフェース仕様ですが、INとOUT用の構造体を作って、こうしたらどうでしょうか。

<OUT構造体名> drone_dynamics_in_body_frame(<IN構造体名> *in);

内部実装としては、現行のAPI(acceleration_xxx_in_body_frame)を呼び出す感じで。

[kenjihiranabe]

できたのでクローズ