ドローンを10機、同時にシミュレーションできるようにしてほしい about hakoniwa-px4sim

[kenjihiranabe]

PX4側複数はそうなる気がする．なぜかというと，コンフィグの設定が一機分しかないから，複数のスペックを扱えるようには見えない．群制御を将来やりたいとすると，現在のPID制御ドライバを改良して，複数インスタンス対応の軽い PX4 相当を作るのもありか？（フルスペックは到底無理として．多分このデモはそうやっている気がする）
https://youtu.be/y-C4AId2Za8?si=0uWI2eMBA6-0FnP0&t=2401

[kenjihiranabe]

この動画作った先生から，返信ありました！
https://x.com/marurur/status/1280491500900507648?s=20

[tmori]

アーキテクチャ検討結果

機体を複数にする場合、PX4を何個も起動しないといけないのでオーバーヘッドが高くなりそう。
箱庭側のプロセスの数は同じでいける。

[tmori]

hakoniwa-px4sim側の構造を複数機体対応できるようにすればやれそう。

[tmori]

PX4側複数はそうなる気がする．なぜかというと，コンフィグの設定が一機分しかないから，複数のスペックを扱えるようには見えない．群制御を将来やりたいとすると，現在のPID制御ドライバを改良して，複数インスタンス対応の軽い PX4 相当を作るのもありか？（フルスペックは到底無理として．多分このデモはそうやっている気がする） https://youtu.be/y-C4AId2Za8?si=0uWI2eMBA6-0FnP0&t=2401

ですよね。１００台とかの群制御を考える場合は、PX4は現実的ではないと思われます。
現状、箱庭内部にPID制御を実行するための機能があるので、そっちを使うほうが良いような気がしています。PX4無しでも箱庭は動くところが良いですね。

[tmori]

ひとまず、２台動いたので、マージします。