Comments (4)
tmori
commented on June 20, 2024
変更後のアーキテクチャ
考え方
- １つのプロセス（箱庭アセット）で複数機体を実行する
- さらに、マルチプロセス構成もやれるようにする
変更詳細
- hako-master：あり/なしを選択できるようにする
- 受信スレッド：機体毎に用意する
- asset-runner：アセット名を変更できるようにする
- 受信バッファ：機体毎に用意する
- 送信バッファ：機体毎に用意する
- 物理モデル：機体毎にインスタンス化する
from hakoniwa-px4sim.
tmori
commented on June 20, 2024
構成例
- 箱庭アセット１
- 箱庭マスターを実行する
- ４個の機体のプラントモデルを実行する
- 箱庭アセット２
- ６個の機体のプラントモデルを実行する
from hakoniwa-px4sim.
tmori
commented on June 20, 2024
asset runnerは、最新の箱庭アセットAPIに差し替えたほうが良いかも。この機会に。
from hakoniwa-px4sim.
tmori
commented on June 20, 2024
マルチインスタンスの改造ステップ
- まずはグローバル変数前提箇所を特定する
- グローバル変数を廃止して、インスタンスをベースに処理をするように修正する
- インスタンスを作る処理を用意する
- 全体制御箇所で各インスタンスをコールするように修正する
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