# プラント側のU(s) にP制御の式をラプラス関数で代入 about hakoniwa-px4sim

[kenjihiranabe]

結論として，やはり，最終値（収束値）は，R でなく，(mg/Kp -R) となって，mg/Kp 分のずれがのこります．

[tmori]

あー、なるほど、制御側に重力項ないとズレが残るんですかね？

[kenjihiranabe]

このズレは、制御側に I 制御を入れることで解決できます。PID の I がないと必ずずれるようです。
https://controlabo.com/steady-state/#:~:text=%E3%81%8D%E3%81%BE%E3%81%97%E3%82%87%E3%81%86%E3%80%82-,%E5%8D%98%E4%BD%8D%E3%82%B9%E3%83%86%E3%83%83%E3%83%97%E7%9B%AE%E6%A8%99%E5%80%A4%E3%81%AB%E5%AF%BE%E3%81%99%E3%82%8B%E5%AE%9A%E5%B8%B8%E5%81%8F%E5%B7%AE,-%E7%9B%AE%E6%A8%99%E5%80%A4%E3%81%A8%E3%81%97%E3%81%A6

[kenjihiranabe]

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