Windows版の対応をする about hakoniwa-px4sim

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全タスク終了したので、クローズします。

• #17
• 9b6da5f

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クローズ

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Windows対応ですが、現状のUDP通信だと導入障壁が高いのと、通信オーバーヘッドもかかるので、MMAP方式にしたいため、再オープンします。

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アーキテクチャ案

• 課題１：制御プログラムは、Visual Studio Communityで開発できるようにしたい
• 課題２：箱庭側のコードは、Visual Studio Communityでビルドできるようにしたい

おそらく、課題２の対応が時間がかかると思われる。

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作業タスクリスト

• Visual Studioで箱庭コア機能をビルドできるようにする
  
• Visual Studioでhakoniwa-px4simの箱庭側をビルドできるようにする
• 作成した箱庭のDLLライブラリをUnityに組み込みMMAP通信できることを確認する
• PID制御アプリをVisual Studioでビルドして、Unityとの連携シミュレーションする
• 箱庭コア機能のライブラリの改修
• 新しいアーキテクチャのインストール手順を書く

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動作確認のための準備

環境変数の設定

• HAKO_CONFIG_PATH: E:\project\hakoniwa-core-cpp-client\cpp_core_config.json
• HAKO_CUSTOM_JSON_PATH : ../config/custom.json
• DRONE_CONFIG_PATH : ../config

px4simが起動するかどうか

実行場所：hakoniwa-px4sim\hakoniwa\cmake-build

起動した。

..\..\out\build\x64-Debug\hakoniwa\src\hako-px4sim.exe 127.0.0.1 4560 sim
HAKO_CAPTURE_SAVE_FILEPATH : ./capture.bin
HAKO_BYPASS_IPADDR : 127.0.0.1
HAKO_CUSTOM_JSON_PATH : ../config/custom.json
DRONE_CONFIG_PATH : ../config
HAKO_BYPASS_PORTNO : 54001
INFO: LOADED drone config file: ../config\drone_config_0.json
INFO: hako_master_init() success
INFO: setup start
INFO: px4sim_receiver_init() i = 0
DroneDynamicType: BodyFrame
INFO: logpath: ./drone_log0/drone_dynamics.csv
Rotor vendor: None
Thruster vendor: None
param_A: 1.53281e-08
param_B: 1.3e-10
param_Jr: 1e-10

mmapファイルもできている。

$ ls -l /mnt/e/project/hakoniwa-core-cpp-client/mmap/
total 1108
-rwxrwxrwx 1 tmori tmori    4096 Feb 22 10:57 flock.bin
-rwxrwxrwx 1 tmori tmori 1129368 Feb 22 10:54 mmap-0xff.bin