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宁波工程学院 New Legends 嵌入式代码

Developing

目录：

读前须知和规范

​ ！！！注意，代码编写者有义务按以下规范编写README.md以及整体代码，方便队伍代码管理和其他人阅读代码！！！

​ 此代码是在组委会开源的C板示例代码的基础上完善的，官方提供的资料位于doc文件夹内，由于部分源码已经过修改，所以以此文档为准。

开发人员说明：如需对代码进行编辑，应当以“兵种+开发功能+开发人员姓名”创建新的分支，例如“步兵-超电测试-方兆俊”，如果为该兵种的负责人，有义务维护该兵种的README.md文件，按以下说明维护。

文件目录及说明：文件夹的删改，需要下文件夹的表格内进行修改；根据application内任务的实际调用情况，对application表格进行删改，保证一致性。doc内必须要保有对于兵种硬件连接图（统一使用diagrams.net编写）,官方C型嵌入式开发手册，其他文档或图片自行添加。

场地人员说明：需要提供必要的硬件连接说明和注意事项（位于装配阶段），代码适配及校准说明（位于调试阶段），可优化的性能及实现目标（优化阶段）。

操作手说明：首先是必要的遥控器控制和键盘控制逻辑，操作手UI介绍和布局（自定义UI图片）。

功能实现说明：在功能实现说明内，需要按结构（建议划分为云台，底盘，发射）注明该兵种需要实现的功能，标注出已实现和未实现。

文件目录结构及说明

文件夹	来源	内容
git	git	存储git相关的配置文件以及每次修改的内容
application	开发者	应用层，包含freertos需要执行的任务
bsp	开发者	提供对底层硬件功能的封装以及驱动实现
components	开发者	包含需要使用的算法，协议
doc	开发者	文档
Drivers	CubeMX	CMSIS相关库、STM32 HAL
Inc	CubeMX	配置完成后，自动生成的头文件
MDK-ARM	CubeMX	Keil uversion 项目相关文件
Middlewares	开发者 / CubeMX	中间件
Src	CubeMX	配置完成后，自动生成的源文件
.gitignore	git	使用git更新代码时，无视部分文件格式的修改
j_scope_test.jscope	j-socpe	一种可视化调试软件
README.md	开发者	阅读代码前必读文档
standard_robot.ioc

application内任务说明	内容
calibrate_task	校准功能:提供云台校准，陀螺仪零漂校准，底盘重设 ID 的功能
chassis_task	底盘控制功能：完成底盘的麦轮运动控制，底盘功率控制
detect_task	离线判断功能：根据数据反馈的时间戳来判断设备是否离线
gimbal_task	云台控制功能：完成云台的角度控制
ins_task	姿态解算功能：完成陀螺仪加速度计的角度融合，解算欧拉角
led_trigger_task	LED 的 RGB 切换：使用三色 LED 完成 RGB 显示，呼吸灯效，判断是否死机
oled_task	OLED 显示功能：将设备错误信息显示出来，方便使用者定位问题
referee_control	裁判信息控制：裁判系统与机器人数据进行的交互，对机器人性能进行限制
referee_usart_task	裁判系统数据解析：使用单字节解析裁判系统数据
remote_control	遥控器数据解析：使用串口空闲中断函数，解析接收机发送的数据
servo_task	舵机任务功能：控制空闲PWM输出口，控制舵机
shoot_task	射击任务功能：完成对摩擦轮电机和拨弹电机的控制
software_reset_task	软件复位功能：当机器人出现意外情况时，可以手动重启机器人
super_cap_task	超级电容任务：读取超级电容信息，和超电管理以及的单片机进行通信
ui_task	操作手UI画面：用于人机交互和战场信息处理
vision	视觉信息通信：和上位机进行通信，传输视觉数据和指令
voltage_task	电源采样:采样电源电压，并估计当前电池电量，作为简单电量判断

场地人员说明:

如果不加特殊说明,默认的坐标系为,人站在车后面,正前方为X正方向,正右方为Y轴正方向,正上方为Z轴正方向.

硬件连接说明：

从左向右数: 裁判串口线: C板UART1 G TX RX 裁判学生串口接口 RX TX G 视觉串口线: C板UART2 RX TXV G V

CAN1: L H CAN2: V G H L

底盘电机：can2 ID 为1 2 3 4 右前，左前，左后，右后 /////// 2 1 3 4
/////// 云台电机：can1 yaw 9 pitch 10

摩擦轮电机：can1 left 5 right 6

拨盘电机：can1 7

弹仓舵机: 左边数第2个PWM 限位舵机: 左边数第3个PWM

射弹 触发条件为 BUTTEN_TRIG_PIN 为低电平 对应C板最左侧的PWM口

关于电机正反装 #define YAW_TURN 0 #define PITCH_TURN 0

这两个宏定义与电机正反装相关,当yaw轴电机转子与云台相对运动时,YAW_TURN为0,否则为1;pitch轴电机转子与云台相对运动时,PITCH_TURN为0,否则为1,

校准操作说明：

开启校准模式： 左摇杆右下，右摇杆左下 且左右按键拨至下档

陀螺仪校准 左摇杆左下，右摇杆右下 且左右按键拨至下档

云台校准 左摇杆左上，右摇杆右上 且左右按键拨至下档

底盘校准 左摇杆右上，右摇杆左上 且左右按键拨至下档

代码适配说明:

以下以步兵的适配为例: 调试前应将底盘悬空, 云台调试和陀螺仪调试过程应将云台CAN输出为0 1.完成硬件的连接 2.底盘校准,调整底盘电机ID 3.陀螺仪校准,根据C板固定方式,读取INS_angle内的三轴角度,通过调整C板固定方式或者 修改代码内的INS_YAW_ADDRESS_OFFSET等宏定义以及云台绝对坐标更新函数,调整适配的欧拉角 4.云台调试,根据电机正反装调节宏定义,YAW_TURN,PITCH_TURN;根据反馈的电机编码值,调整YAW_OFFSET, PITCH_OFFSET为云台归中编码值,再依此调节限幅, 5.调试完以上一个

操作手说明：

遥控器控制:

左侧按键：上 打开和关闭摩擦轮 中 无状态 下 从中拨到下,快速拨回中为单发 从中拨到下,停留为连发

右侧按键：上为云台跟随底盘

​ 中为底盘跟随云台

​ 下为刹车，云台静止

拨杆： 左侧拨杆控制底盘前后左右，右侧拨杆控制云台pitch和yaw，在底盘跟随底盘模式下也控制底盘旋转。

键鼠控制：将遥控器左右按键拨至中间 !!! 如果车辆失控,将遥控器右按键拨至下

注意!!! 同时按下ctrl z x 一秒,单片机将重启 !!!

若无为特殊说明,均为单击操作

底盘： W A S D 前后左右平移 F 小陀螺 C 扭腰 SHIFT 长按 超级电容加速 X 45度角对敌

云台: 鼠标左右移动 yaw轴左右运动 鼠标前后移动 pitch轴上下运动 Q 左90度转头 E 右 90度转头 V 180度转头

射击: G 打开和关闭摩擦轮 以及激光
R 双击 打开和关闭弹仓 !注意,弹仓打开时,云台无法运动 鼠标左键 单击单发 长按连发 鼠标右键 打开和关闭自瞄

操作手UI界面:

底盘模式: L45 左45度角对敌 R45 右45度角对敌 top 小陀螺状态 swing 扭腰状态

T 为打开 F 为关闭

云台模式: normal 默认底盘跟随云台 auto 自瞄模式 hit_buff 打符

弹仓: magazine T or F

摩擦轮: fric T or F