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fixedwing_control_apm

Ardupilot安装教程 张浩哲

1.克隆源码 git clone https://github.com/ArduPilot/ardupilot.git cd ardupilot git submodule update --init --recursive

2.脚本安装相关功能包 Tools/environment_install/install-prereqs-ubuntu.sh -y . ~/.profile 之后重启

以上就已经安装了ardupilot，接下来进行SITL测试安装是否成功。

1. 配置SITL cd ardupilot/ArduCopter sim_vehicle.py -w //set default parameters sim_vehicle.py --console --map //start the simulator

2. 启动SITL cd ~/ardupilot/ArduCopter ../Tools/autotest/sim_vehicle.py --map --console 此时会打开如下几个窗口:

终端依次输入： mode guided arm throttle takeoff 40 此时可以在console、map窗口中观察飞机状态。 使用gazebo还需安装插件，步骤如下：

1. 安装 git clone https://github.com/khancyr/ardupilot_gazebo cd ardupilot_gazebo mkdir build cd build cmake .. make -j4 sudo make install

2. 测试 Terminal1： gazebo --verbose worlds/iris_arducopter_runway.world Terminal2： cd ~/ardupilot/ArduCopter

3. ../Tools/autotest/sim_vehicle.py -f gazebo-iris --console --map 结果如下：

参考资料： 官网：https://ardupilot.org/dev/docs/building-setup-linux.html#building-setup-linux

Tips：

1.源码下载慢试试码云，教程： https://www.bilibili.com/video/BV1z4411m7AZ?from=search&seid=14886921739850507971

2.安装有错的一般都是原先没安装插件啥的，缺啥装啥就行。另外主要参考官网的教程，不会有错，再有问题翻翻博客都能解决。