2b-people / forkliftfsm

FORKLIFT_FSM

Description

• 这是一个无人叉车的状态机，用于控制无人叉车的行为。
  • 使用rosservice调用切换状态，从参数服务器中读取或者设置状态机的参数。
  • 然后执行状态机，使用actionlib实现状态机的行为。
  • 可以使用smach_viewer可视化状态机的结构。
    • 

目录

• 该项目的目录结构:
  • action: 无人叉车的行为定义
    • 10.15:只实现了PurePursuit的action
  • doc： 该状态机的文档
  • launch: 该状态机的启动文件
    • test.launch: 该状态机的测试启动文件
    • main.launch: 该状态机的主启动文件
  • scripts: 该状态机的实现代码
    • ActionServer.py: 该状态机的actionlib服务器
    • APIService.py: 该状态机的service服务器
    • SubStateMachine.py: 该状态机的底层子状态机
    • main.py: 该状态机的主程序入口
  • test: 该状态机的测试代码
    • API_Client.py: 该状态机的API类模块，用于调用状态机
    • TestAPICall.py: 测试用示例文件，通过读取键盘值，调用API_Client.py的API接口调用状态机
    • TestActionServer.py: 构建了一个模拟action服务器，用于测试状态机的动作状态

环境依赖

基础依赖

• 该项目依赖于以下环境

  • ROS Melodic
  • Python 2.7
  • Ubuntu 18.04

• 若要在Ubuntu 20.04上实现

• 需改变python文件开头的声明的python版本

#!/usr/bin/env python3

ros包依赖

• 该项目依赖于以下ROS包
  • actionlib
  • smach
  • smach_ros

测试用软件依赖

• readchar
  • 通过命令行下面安装

pip install readchar

• 在ubuntu20.04上

pip3 install readchar

安装

• 确保已经安装了ROS Melodic
• 安装smach

sudo apt-get install ros-melodic-executive-smach

• 创建工作空间

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src

• git下载代码

git clone https://github.com/2B-people/ForkliftFSM.git

• 编译

cd ..
catkin_make

• 加载环境

source devel/setup.bash

状态机构建

• 该项目使用smach构建状态机，存在3层次的状态机
  • 顶层状态机：负责调用底层状态机，实现状态机的切换
  • 底层状态机：负责实现状态机的行为
  • 动作状态机：负责实现动作的细节
  • 构建思路见xmind文档

测试调用状态机

• 见文档：TestAPI_Example.md

可查找参数

• 该状态机的参数都存储在参数服务器中，可以通过rosparam list查看
• 该状态机的参数都存储在/fsm_node命名空间下，可以通过rosparam list /fsm_node查看
• fsm的状态有三层，通过CallFSM.get_active_state()方法可以获得当前状态
  • 示例，可以读到：['RUN_SHAPES', 'TASK', 'nav2pickup']