5p6 / calibtool

用于相机标定(鱼眼和针孔，单目和双目)

项目介绍

这是一个用于棋盘格标定的算法库，适用于方棋盘格标定和圆棋盘格标定，同时为Python和C++两种语言提供了标定功能。

项目环境

• Ubunutu 20.04
• gnu 9.4.0

C++ 附加依赖

• OpenCV 4.5.5
• Boost

Python 附加依赖

• opencv-python 4.x
• numpy 1.20.x
• argparse
• tqmd

系统构建

Python直接使用即可，C++需要使用sh文件

cd ${yourproject}/calibC++
sh build.sh

使用方法

C++

这里只介绍最新版本的用法，旧版本详情请看calibC++/README.md。

单目

使用如下命令行

./calibC++/Example/monocalib -r ${root_dir} -h ${board_height} -w ${board_width} -o ${output_dir} -s ${squre_size} -v
# for example
./calibC++/Example/monocalib -r ../data/left/ -h 6 -w 9 -o ./param -s 20 -v

你可以使用--help选项来查看帮助信息

./calibC++/Example/monocalib --help

双目

如下命令行

./calibC++/Example/stereocalib -l ${left_dir} -r ${right_dir} -h ${board_height} -w ${board_width} -s ${squre_size} -o ${output_dir} -v
# for example
./calibC++/Example/stereocalib -l ../data/left/ -r ../data/right/ -h 6 -w 9 -s 20 -o ./param -v

你同样可以使用--help选项来查看帮助信息

./calibC++/Example/stereocalib --help

校正

# monocular
./calibC++/Example/rectify -l ../data/left/1.jpg -p ./param/mono.yaml
# stereo
./calibC++/Example/rectify -l ../data/left/1.jpg -r ../data/right/1.jpg  -p ./param/stereo.yaml 

Python

单目

# 针孔相机模型
python calibpython/monocalib.py -r ${root_dir} -bs ${nx} ${ny} -s ${distance} -rs ${rx} ${ry}
# 鱼眼相机模型
python calibpython/monocalib-fisheye.py -r ${root_dir} -bs ${nx} ${ny} -s ${distance} -rs ${rx} ${ry}
# 全向相机模型
python calibpython/monocalib-omnidir.py -r ${root_dir} -bs ${nx} ${ny} -s ${distance} -rs ${rx} ${ry}

如果你需要其他的一些功能，可以添加-h选项，查看可选参数

python calibpython/monocalib-{camera_sensortype}.py -h

使用图像数据集目录在 ./data ，棋盘格规格6 X 9,亚像素角点查找半径为7 X 7 ，棋盘格尺寸为 $20$ mm ,则

# 使用示例数据
python calibpython/monocalib.py -r ./data/left -bs 6 9 -s 20 -rs 7 7 -so -sp param/mono.yaml -sd

双目

# 针孔相机模型
python calibpython/stereocalib.py -l ${left_root_dir} -r ${right_root_dir} -bs ${nx} ${ny} -s ${distance} -rs ${rx} ${ry}
# 鱼眼相机模型
python calibpython/stereocalib-fisheye.py -l ${left_root_dir} -r ${right_root_dir} -bs ${nx} ${ny} -s ${distance} -rs ${rx} ${ry}
# 全向相机模型
python calibpython/stereocalib-omnidir.py -l ${left_root_dir} -r ${right_root_dir} -bs ${nx} ${ny} -s ${distance} -rs ${rx} ${ry}

同样的可以选择附加选项 -h ，

python calibpython/stereocalib.py -h

使用示例数据

# 针孔相机模型
python calibpython/stereocalib.py -l ./data/left -r ./data/right -bs 6 9 -s 20 -rs 13 13