学习资料合集 2022自动驾驶学习资料合集

• 公司导师推荐的书籍

• 这部分是我的列表中的道友，我觉得其中的部分对我来说可借鉴(排名不分先后)

• 一些文章或视频 还没来得及看 先记录在这里
• CVPR2023 Nuplan自动驾驶轨迹规划比赛第二名方案详解
• 超越UniAD！FusionAD：预测与规划任务的多模态融合方案
• 哎嗨人生，规控打工人
• 忠厚老实的老王
• c++那些事
• 吾爱破解

• 这个阶段主要在了解路径规划算法 并在 ros 上跑一下仿真
• 通过 Apollo 了解自动驾驶汽车的每个结构
• 路径规划算法的分类以及各个算法的实现过程
• 了解汽车运动学
• Apollo 的源码并没有看太多 只是看的路径规划部分
• 这个阶段以理论知识和路径规划代码为主的(通过视频、书籍、文章)

Apollo源码

apollol开发者中心

• 准备先看一下 apollo 中的 cyber 源码和相关知识 ps: 有个印象就好了 不用深究

  Title	Address
  apollo 介绍之 cyber 设计(五)	portal
  apollo 介绍之 cyber 框架(十)	portal
  apollo 介绍之 cyber 框架(十一)	portal
  apollo 介绍之 cyber 定时器(十二)	portal
  apollo 介绍之 cyber Component(十三)	portal
  apollo 介绍之 cyber Data(十四)	portal
  apollo 介绍之 cyber Schelduler 调度(十五)	portal
  apollo 介绍之 cyber Async 异步调用(十六)	portal
  apollo 介绍之 cyber 启动(十九)	portal
  apollo 介绍之 cyber 网络 IO(三十一)	portal
  apollo 介绍之 cyber 时间(三十二)	portal
  cyber record 包解析工具	portal

• 对 apollo 中的 cyber 的大致工作流程有一个简单的印象 但是源码中的具体功能还不是很了解 源码中还有很多不是特别理解

  Title	Address
  简述 Apollo 中 CyberRT 框架基础概念	portal
  Apollo CyberRT 计算框架详解	portal
  Apollo 3.5各功能模块启动过程解析	portal
  代码实践(文章没什么主要是文章最后的链接)	portal

• 后面可能是走规划的路线 所以先看一下规划相关的东西 ps: 未看完 后面就直接上手了

  Title	Address
  apollo介绍之planning模块(四)	portal

• 对 ros 的学习 ps: 对于 ros 我只是粗浅的学习了一些基本的知识 可以使用和理解代码的程度

  Title	Address
  ros入门	portal
  ros入门文档	portal
  ros1和ros2的区别	portal
  ros 菜鸟安装(如果觉得配置环境太麻烦 一键安装)	portal
  如何学习ROS？	portal
  入门学习ROS时遇到的最大困难是什么？	portal
  ros与机器人	portal

• 在泊车的坐标系大致分为 三种 分别是 车辆坐标系 世界坐标系 栅格坐标系
• 在规划的过程中需要不断变换坐标系进行计算
• 变换的时候容易混乱

  Title	Address	Replenish
  一文详解自动驾驶中的时空坐标系	portal	给出每个坐标系下的公式计算(无推导过程)
  一文理清标定中的坐标变换	portal	标定？ 现在似乎还没用上
  干货 欧拉角、四元数？晕头转向的空间姿态表示法(上篇)	portal	✖
  干货 欧拉角，四元数？晕头转向的空间姿态表示法(下篇)	portal	✖
  干货 位置角度平移旋转 “乱七八糟”的坐标变换	portal	✖
  ROS TF添加一个坐标系	portal	✖
  ROS技术点滴 —— tf坐标变换库	portal	✖
  ROS TF2-通过tf2_ros::MessageFilter 将世界坐标系下的点转为期望坐标系下的点	portal	✖
  TF2 坐标变换-监听实例	portal	✖

• 最近在尝试做规划算法的具体实践

  Title	Address	Replenish
  实现一下 混合A* 在泊车方面的效果	项目传送门	这让我对算法的思路和代码的具体实现有了一个初入的了解 也更容易让我读源码 百度的 apollo 或许更适合去当一个说明书？
  AutowareAuto泊车案例复现及原理简介	portal	看看就行

• 规划控制不分家
• 在对理论知识有一定了解后 就想再深入一下 就把 Apollo 的相关视频课看了一遍 顺便查漏补缺
• 通过代码把 规划/控制算法 的理论通过代码实现
• 后面发现绕不开得去学习 强化学习 就开始补强化学习知识(在这之前已经读完 《动手读深度学习》 并把代码都敲了一遍)
• 在学习的过程中 建议搭配 Hugging Face Hub 和 kaggle 食用

2023.10.09-至今 进入上海酷哇（cowarobot）的 PNC（规划与控制）实习

• 方向

• 自动驾驶之心规划控制理论课程大纲(2023年)

• 对网上一些高赞回答(主要还是知乎)进行一些浏览 总结了回答的主要内容 针对 自动驾驶决策、规划、控制方向 ---> 传送门
• 大部分内容在练气期时已经了解的差不多了 但是感觉还是差点意思
• 想参考一下自动驾驶之心的课程大纲来查漏补缺
• c ++ 编程
• 控制算法？
• 基础的规控算法(A*, RRT*, Lattice based, MPC, POMDP, PID, LQR等)
• 参数化曲线构造(多项式、贝塞尔、样条曲线)
• 数值优化常用方法
• 常用算法实现(一阶低通滤波、pid、卡尔曼)
• 理解 lqr mpc 原理 知道缺点和使用条件 针对规划 理解基本的线性拟合
• ros
• 状态机、决策系统
• 掌握 AI 决策规划 这里面分有监督学习和强化学习
• apllo 代码

• CppMaster

• 专利查询网站
• 佰腾
• 参考的一些专利文章在 patent 文件中
• 如何写专利？
• 我觉得回答不错的
• 如何写专利？-海绵叔叔的回答
• 如何写专利？-说 明 书(撰写示例)---机械类专利适用

• 因为本人并非数学专业的，但是又需要去了解一些数学知识。在一些自动驾驶的相关内容中，有些符号、公式以及相关名词在阅读过程中对我造成了一些阻碍(菜就多练)，每次去查，再读又有点浪费时间，而且看网上并没有对数学相关的内容集中的解释。所以这部分内容是我在阅读数学的相关知识时，对遇到不懂的数学知识的收集。

• 有很多线上论坛里的人们很愿意向别人解释数学。你可以在屏幕上截张困扰你的符号图，写清楚出处和链接，然后连同你的困惑一起发布在问答网站上。原文链接 Title | Address | Replenish :-: | :-: | :-: mathematics | portal | 数学知识的问答网站 cross validated | portal | 亦是关于数学 about my math wiki | portal | 这是我在阅读数学相关书籍时，记录的相关数学符号和名词的解释

• 还是没逃过 ML、DL、RL 的魔爪
• 我自己学习和练习DRL的仓库 ---> portal

• apollo 学习笔记

• 最初的时候也看了一点 apollo 的视频课 但浅尝辄止
• 准备扫一下盲
• 因为后面直接进公司实习了，所以这部分的内容就没有继续了解。直接从实践中学习了。

• 2023 apollo 星火培训 pnc 专项营

在实习的过程中，对规划的整体流程和一些编程特性习惯都有较大的理解，但是实习内容却和路径规划并没有太多的相关性，感觉是比较偏行为规划的。而且 c++ 的就业面又比较窄(貌似都是嵌入式、客户端、游戏这些)，为了防止出现失业就 G 的情况出现。还是需要补充路径规划的知识，主要是实战。ps，现在端到端很火，感兴趣的道友可以去学习，本人的精力和能力确实不支持去卷这个(笑哭) TODO list

1. https://github.com/zhm-real/MotionPlanning
2. https://github.com/ai-winter/ros_motion_planning
3. https://github.com/gxf1002/ShenLanAcademy-PlanningControl
4. https://github.com/yangmingustb/planning_books_1
5. https://github.com/ZuzooVn/machine-learning-for-software-engineers
6. https://github.com/LiJiangnanBit/path_optimizer
7. https://github.com/jwasham/coding-interview-university