Zweisjtu/amcl_fast_mpc_realcar

amcl+fast_planner+mpc实现差速小车定位与规控

参考的项目：

轨迹规划：https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/Fast-Planner MPC： https://github.com/Dangko/ego-planner-for-ground-robot https://github.com/USE-jx/LMPC_OSQP_EIGEN/

代码运行效果视频：

单无人车实车运行视频：https://www.bilibili.com/video/BV1Q2WEeoEWF/?spm_id_from=333.999.0.0&vd_source=f4ec4aca12529934576bd467bb68a430 多无人车多点访问仿真视频：https://www.bilibili.com/video/BV1ZE421379M/?spm_id_from=333.999.0.0&vd_source=f4ec4aca12529934576bd467bb68a430

求解器

需要安装OSQP，OSQP-Eigen，自行找博客安装。

编译

编译mpc_tracking 这个功能包报错找不到什么包可以先编译fastplanner，然后再编译其他的，当然没编译过fastplanner的需要去安装点东西，具体可以去fastplannergithub仓库去看去安装一下。

packages介绍

1 robot

功能： 启动仿真环境，会出现一个带雷达的小车。 source devel/setup.bash

启动： 启动实车：roslaunch amclwithmap_pkg amcl_with_map.launch map_name:=my_map sim:=false 启动仿真：roslaunch amclwithmap_pkg amcl_with_map.launch map_name:=my_map08202100 sim:=true

实车中：1、编写了AMCL功能包、map_Server；加入了handsfree_hw小车底盘、雷达硬件驱动 2、更改fast_planner订阅的/odom 3、更改mpc_node订阅或发布的/odom、/cmd_vel 4、注释了handsfree_hw包里的joint_publisher避免重复启动该节点

2 lidar2world

功能： 把雷达系的点云转到odom系下，传给fastplanner的建图包。

启动： rosrun lidar2world lidar2world_node

3 mpc_tracking

功能： 跟踪fastplanner生成的局部轨迹

启动： rosrun mpc_tracking mpc_tracking_node

4 Fast-planner

功能： 实时建立小车前方摄像头可视范围内的障碍物地图，实时地生成避障轨迹，是一个位置环境的局部规划器。

详情请见：https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/Fast-Planner

运行算法：roslaunch plan_manage 16_lidar.launch
运行rviz可视化：roslaunch plan_manage rviz.launch