pca9685_stm32hal's Introduction

PCA9685_STM32HAL

移植Ardunio的舵机驱动板库

仅需要添加这两个文件到工程即可；
仅需要实现4个接口函数；
注意：ＨＡＬ库的ｉ２ｃ地址可能需要左移一位。若驱动无法正常初始化。请检查地址是否需要左移一位。

文件结构

文件结构	描述
PWMServoDriver.c	实现PCA9685的驱动
PWMServoDriver.h	封装常用的一些操作

接口实现

接口	功能描述
static uint8_t PCA9685_read(uint8_t startAddress)	实现使用i2c从PCA9685寄存器中读取一个字节
static void PCA9685_write_onebyte(uint8_t startAddress, uint8_t data)	实现使用i2c往PCA9685寄存器中写入一个字节
static void PCA9685_write_bytes(uint8_t startAddress, uint8_t *data,uint8_t size)	实现使用i2c往PCA9685寄存器中写入多个字节
static void delay(uint16_t ms)	实现毫秒延时

常用函数

函数名称	功能描述
void PCA9685_Init(uint8_t addr,float freq);	初始化驱动板地址和pwm频率
void SetPWM(uint8_t num,uint16_t on,uint16_t off);	指定num通道，输出脉宽，on脉冲开始时间，off脉冲结束时间

使用示例（驱动航模舵机）

#define SERVOMIN  150 // this is the 'minimum' pulse length count (out of 4096)
#define SERVOMAX  600 // this is the 'maximum' pulse length count (out of 4096)
   PCA9685_Init(PCA9685_I2C_ADDRESS,50); //初始化驱动板，并设置PWM频率为50HZ
   uint8_t servonum = 0;
   while(1)
   {
      for (uint16_t pulselen = SERVOMIN; pulselen < SERVOMAX; pulselen++) {
        SetPWM(servonum, 0, pulselen); //设置PWM通道输出
      }
     HAL_Delay(500);
     for (uint16_t pulselen = SERVOMAX; pulselen > SERVOMIN; pulselen--) {
       SetPWM(servonum, 0, pulselen); //设置PWM通道输出
     }
      HAL_Delay(500);
      servonum++;
      if (servonum > 8) servonum = 0; // Testing the first 8 servo channels
   }

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