amperka / abot

Amperka ROS robot.

Amperka ROS robot "Abot" source code.

Documentation

Detailed instructions for assembling the robot are available in Russian:

• Как сделать робота на ROS своими руками. Часть 1: шасси и бортовая электроника
• Как сделать робота на ROS своими руками. Часть 2: дистанционное управление и навигация
• Как сделать робота на ROS своими руками. Часть 3: распознавание речи для голосового управления
• Как сделать робота на ROS своими руками. Часть 4: синтез речи и голосовое управление

Robot packages

The basis of the robot:

• abot_description — URDF robot description and main bringup launch files.
• abot_driver — Low-level drivers for working with motors and encoders on Raspberry Pi.
• abot_control — Robot controllers, differential drive controller.
• abot_base — Robot base controller.
• abot_teleop — Remote control of the base robot controller via the DualShock 4 joystick.
• abot_slam — Building 2D maps using the SLAM method and the gmapping package.
• abot_navigation — Navigation of the robot on a prepared 2D map.

Working with sound and speech on the robot:

• abot_speech_to_text — STT pocketsphinx ROS wrapper.
• abot_text_to_speech — TTS ROS wrappers: RHVoice, festival, AWS Polly.
• abot_text_to_speech — Voice control of the robot. Voice control of the navigation stack.

Software requirements

Robot running on Ubuntu 20.04.2.0 Server arm64 and ROS Noetic and Raspberry Pi 4 B 4 Gb.

Basis part requirements

Necessary software to run the main part of the project:

• WiringPi
• ds4drv

ROS packages:

ros-noetic-gmapping
ros-noetic-joy
ros-noetic-pid
ros-noetic-map-server
ros-noetic-navigation

Sound part requirements

Necessary software to run the sound part of the project:

• GStreamer
• pocketsphinx
• ru4sphinx
• WiringPi
• TroykaHatCpp
• festival
• RHVoice
• boto3
• sox

ROS packages:

ros-noetic-audio-common
ros-noetic-navigation

abot's Issues

No src/simple_navigation_goal.cpp in abot_navigation

Hi!
Unable to build project due to absence of src/simple_navigation_goal.cpp in abot_navigation.

Не запускается abot_drivers

Добрый день.
Надеюсь на вашу помощь.

Следую туториалу на amperka. Пытаюсь запустить двигатели в первый раз. Значения с датчика холла приходят, скорость, углы - все ОК.

При попытке запустить двигатели и задать скорость ничего не происходит.
А в консоли на Raspberi Pi warning:

Waiting for first setpoint message

Судя по исходникам библиотеки это из-за
!ros::topic::waitForMessage<std_msgs::Float64>(setpoint_topic_, [ros::Duration])

Уже пробовал remap менять, вручную задавать разные значения
Ничего не помогает