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젯슨 나노에 ROS(Robot Operating System)를 설치하고 구동해보기

젯슨 나노에 ROS를 설치하고 구동해보기

• 테스트한 기기: Jetson Nano Ubuntu 18.04 LTS

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(1) 다운로드 & 설치

git clone https://github.com/jetsonworld/installROS.git
cd installROS
chmod +x install-ros.sh

./install-ros.sh
(or)
sh install-ros.sh

(2) 거북이 시뮬레이터 시작하기

roscore

이제 roscore는 ROS의 통신이 매인이되는 운영체제가 움직이기 시작합니다. 이 상태에서 조금 시작한 터미널 애플리케이션과는 다른 터미널 응용 프로그램 (윈도우)를 시작합니다. ROS는 이러한 여러 터미널을 열고 명령을 실행 해 나가는 것이 기본 스타일입니다. 두 번째 터미널을 열어서 rosrun 명령에서 turtlesim 패키지의 turtlesim_node를 시작합니다.

rosrun turtlesim turtlesim_node

다음 그림과 같이 거북이의 일러스트가 나타나면 성공입니다. 다음은 새로운 터미널을 또 엽니다. 열어서 다음과 같이 실행하면 키보드를 이용해서 거북이를 움직일수 있습니다.

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

출처

[1] http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu

[2] https://github.com/karaage0703/jetson-nano-tools

(Thank you for your precious devotion.)