aztk / ros2-excercise_2023

ROS 2演習 2023

Windows 10/11 WSL2（Ubuntu 22.04/Ubuntu 20.04）での演習を想定しています。 動作確認は、Windows 11 WSL2（Ubuntu 22.04）で行いました。

ROS 2の構築

• APTリポジトリの追加・更新 curl等のインストール

sudo apt update && sudo apt install curl gnupg lsb-release

ROS GPGキーの入手（反応がない場合はネットワークを変更する：埼玉大学内ネットワークでつながらないことがたまにある）

sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

APTリポジトリの追加・更新

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

APTリポジトリの更新

sudo apt update

• ROS 2のインストール (ROS 2 Version Humble)

sudo apt install ros-humble-desktop

• 環境設定

echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

• colcon build インストール

sudo apt install python3-colcon-common-extensions

• ROS2 コマンド自動補完のインストール

sudo apt install python3-argcomplete

環境設定

• 環境の確認

 printenv | grep -i ROS_

出力例

ROS_VERSION=2  
ROS_PYTHON_VERSION=3 
ROS_LOCALHOST_ONLY=0 
ROS_DISTRO=humble

• domain_idの設定

export ROS_DOMAIN_ID=<your_domain_id>

your_domain_idは0～100で選択

your_domain_idが１の場合の例

echo "export ROS_DOMAIN_ID=1">> ~/.bashrc

変更した設定を反映

source ~/.bashrc

インストール確認：先にVcxSrvの起動しておくこと

ros2 run turtlesim turtlesim_node