bill2462 / cars

Materials for jetracer tutorial.

Repozytorium kursu z jazdy autonomicznej

To repozytorium zawiera kod źródłowy, instrukcje i przykłady do platformy jetracer.

Struktura repozytorium:

• envs - Pliki do tworzenia środowiska conda.
• examples - Gotowe przykłady.
• manuals - Instrukcje do zadań
• packages - Kod do pakietu obsługi samochodu.
• services - Kod do serwisów.
• setup - Zasoby do instalacji wszystkich pakietów na system jetson-os.
• tasks - Szablony kodu do zadań.

Szablony kodu do zadań

W katalogu tasks znajdują się szablony kodu do zadań. Są one zlokalizowane w katalogach o nazwach easy i hard. Zadania są te same ale różnią ilością już napisanego kodu w szablonie. Zadania easy zawierają więcej kodu niż hard. Zadania easy są przeznaczone dla osób które nie mają doświadczenia w programowaniu w pythonie. Zadania hard są przeznaczone dla osób które mają doświadczenie w programowaniu w pythonie.

Zadania na dzień 1:

• driving.py - Jazda i korekta sterowania.
• control_from_pad.py - Sterowanie z gamepada.
• control_from_keyboard.py - Sterowanie z klawiatury jeśli gamepad nie działa.
• drive_to_aruco.py - Jazda do markera auroco.

Zadania na dzień 2:

• image_classifier.py - Klasifikacja obrazów.
• drive_to_object.py - Jazda do obiektu wykrytego przez YOLO.

Pobieranie repozytorium i przygotowanie środowiska conda

Otwórz wiersz poleceń. Wykonaj:

git clone https://github.com/Bill2462/cars

Potem zainstaluj środowiska opisane w env_windows.yaml wykonując komendy:

cd cars/envs
conda env create -f env_windows.yaml

Łączenie się z autkiem przez ssh

Otwórz command line prompt na windowsie i wpisz:

ssh jetson@ADRES_IP

Hasło to jetson. ADRES_IP to adres IP twojego autka np 192.168.5.108. Jeśli komenda poprosi o potwierdzenie sygnatury to potwierdź ją.

Jeśli wyskoczy błąd o zmianie identyfikacji to otwórz w dowolnym edytorze tekstu plik którego ścieżka znajduje się w komunikacie i usuń linijkę która zawiera adres IP samochodzika. Potem komenda powinna działać.

Łączenie się z autkiem w vscode studio

Otwórz vscode studio. Wybierz Remote Expler z menu po lewej. Dodaj nowe połączenie (przycisk + przy zakładce ssh)

ssh jetson@ADRES_IP

Odświerz listę połączeń (klikając na strzałkę). Połącz się ze swoim auktiem (klikając na strzłkę w prawo przy adresie IP twojego autka), wpisz hasło jestson Jeżeli w lewym dolnym rogu widać SSH:ADRES_IP znaczy się jesteś połączony z autkiem. Jeżel środowisko pyta o platformę wybierz Linux. Wpisuj hasło zawsze kiedy poprosi. Wejdź do katalogu /home/jetson/tasks. Wybierz poziom trudnośći po przerzez wejście do odpowiedniego katalogu.

Teraz możesz skokpiować odpowiedni szablon zadania, które chcesz edytować i zacząć nad nim pracować.

Uruchamianie zadań

Najpierw zaloguj się na autko przez ssh i przejdź do katalogu z zadaniem. Następnie uruchom zadanie.

python3 NAZWA_ZADANIA.py

Aby zakończyć wykonywanie kodu wciśnij ctrl+c.

Zadanie dotyczące gamepada i klawiatury wymaga uruchomienia jako administrator (root). Komenda w przypadku tych zadań to

sudo python3 NAZWA_ZADANIA.py

Podaj hasło jestson i naciśnij enter.

Aktywacja środowiska conda

Monitor kamery i przygotowanie modelu wymaga uruchomienia programu napisanego w pythonie3 wewnątrz środowiska conda które zawiera wszystkie potrzebne biblioteki.

Aby aktywować środowisko conda wyszukaja w menu start program Anaconda Prompt (anaconda3). Uruchom go i wpisz:

conda activate car

Uruchamianie monitora kamery

Najpierw aktywuj środowisko conda. Następnie przejdź do katalogu cars w folderze students. Uruchom program monitora kamery.

python camera_monitor.py --ip ADRES_IP img

ADRES_IP to adres IP twojego autka.

Notatka: Program na autko który zwraca obraz z kamery musi być uruchomiony przed wykonaniem tego skryptu.

$$ y = g(x) $$