bzumik1 / rsp_inverse_pendulum Goto Github PK

V souboru models.m je simulace diskrétního full-state regulátoru. Regulátor čte stav a rozhoduje o výstupech jen každou vzorkovací periodu 'dt'. Samotný řízený systém se simuluje ve for smyčce ode45kou 'spojitě', tedy dělá "libovolný" počet výpočetních kroků v každém vzorkovacím intervalu. Teď je vzorkovací perioda dt nastavená na 0.05s nebo frekvence na 20Hz, což je dost málo - uřídit to však zvládá. Pro nižší vzorkovací frekvence už občas moc ujede úhel kyvadla a řízení se zhroutí.
V simulaci se v náhodných časech nastavuje požadovaná hodnota x_c - tedy poloha vozítka. Doba simulace je nastavená dost vysoko, zvlášť když při výpočtu jede i animace tak by trvala několik hodin - simulaci tedy přerušovat ručně pomocí CTRL - C .

Hlele jak funguje to generování poruchy, chápu, že je potřeba vygenerovat nějaké náhodné číslo. Ale zaprvé proč používáš rand(1) místo rand což podle dokumentace dělá to samé ... A za druhé, pokud to dobře chápu tak ta část v if dělá to, že se porucha projeví pouze v jednom procentu případů ale poté nechápu jak se vypočítává a na co je d1T, d1t a d1a ...

%% Generovani poruchy
    if rand(1) > 0.99      %sila
        d(1) = randn(1)*.5;
        d1T = randn(1)*100;
        d1t = 0;
        d1a = 1;
        %disp("Porucha d1")
        %disp(d(1))
        %disp(d1T)
    end
    
    if rand(1) > 0.99      %moment
        d(2) = randn(1)*.5;
        d2T = randn(1)*100;
        d2t = 0;
        d2a = 1;
        %disp("Porucha d2")
        %disp(d(2))
        %disp(d2T)
    end
    
    if d1a==1
        d1t = d1t + 1;
        if (d1t >= d1T)
            d(1) = 0;
        end
    end
    
    if d2a==1
        d2t = d2t + 1;
        if (d2t >= d2T)
            d(2) = 0;
            d2a = 0;
        end
    end

Tady u této funkce chápu, že by se hodilo, aby měla už předvypočtene koeficienty, teď je otazka jak to udělat. Čistě teoreticky asi není problém je nechat vypočitat a pak už je do skriptu dát jako pevné hodnoty.

Jinak by se to muselo řešit tak, že by se předávaly jako parametry, což mi přijde zbytečné.

Resp. ještě to samozřejmě asi půjde řešit nějak pomocí substituce, ale i tak je podle mě třeba je do "numerické" verze této funkce předávat jako parametry ne ?

Kde jsi našel ty matice v těch jejich materiálech které jsou ve funkci ABCD? Zkusil bych se na to přes víkend kouknout a upravit tu funkci aby byla přehlednějši.