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A stm32 demo of automation medical car.

2021 年全国大学生电子设计竞赛试题 智能送药小车（F 题）

2021年全国大学生电子设计竞赛试题智能送药小车主控部分代码

硬件

• CPU:STM32F103C8T6
• 屏幕:[IIC串口屏]（4引脚）
• 驱动：TB6612
• 角度传感器：GY-25
• OpenMV摄像头

任务

设计并制作智能送药小车，模拟完成在医院药房与病房间药品的送取作业。院区结构示意如图 1 所示。院区走廊两侧的墙体由黑实线表示。走廊地面上画有居中的红实线，并放置标识病房号的黑色数字可移动纸张。药房和近端病房号（1、2 号）如图 1 所示位置固定不变，中部病房和远端病房号（3-8 号）测试时随机设定。

工作过程：参赛者手动将小车摆放在药房处（车头投影在门口区域内，面向病房），手持数字标号纸张由小车识别病房号，将约 200g 药品一次性装载到送药小车上；小车检测到药品装载完成后自动开始运送；小车根据走廊上的标识信息自动识别、寻径将药品送到指定病房（车头投影在门口区域内），点亮红色指示灯，等待卸载药品；病房处人工卸载药品后，小车自动熄灭红色指示灯，开始返回；小车自动返回到药房（车头投影在门口区域内，面向药房）后，点亮绿色指示灯。

工作流程

• 先由OpenMV识别数字，通过四个I/O口低电平编码发送给STM32识别结果，只有识别到数字后才进入到下一个流程；
• 然后OpenMV进入巡线工作模式（向STM32发送2和3代表左转和右转），STM32依靠陀螺仪和巡线结果控制电机，根据一开始不同的识别数字结果走到不同的病房（时间问题，没有做识别病房号的部分）；
• 遇到十字路口和T字路由时（不包括┣型的路口），OpenMV发送给单片机数据（优先找十字线，找不到十字线再判断左右转），协助单片机判断目前位置。