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基于SimpleFOC官方开源的平衡车项目深度改进而来，低成本化和客制化之后应用在DengFOC上

DengFOC平衡车项目是基于simplefoc开源的平衡车项目，进行结构改进和效果优化后应用在我开源的DengFOC双路无刷电机驱动器上的DengFOC配套项目。

项目完全开源，你可以根据本Github内容自行白嫖，或者，支持一下灯哥的辛勤劳作，进入灯哥开源TB店购买DengFOC平衡车套件，一键配齐。

DengFOC 高敏捷自平衡车套件--链接猛击(进店后在 所有宝贝 处可找到)

一、安装过程

1.所需元器件

1. DengsFOC V3（你可以在TB搜索灯哥开源进入店铺购买，或根据DengFOC开源仓库的开源资料自制）
2. 2204云台电机*2
3. AS5600编码器*2
4. MPU6050陀螺仪*1

2.接线过程

零件	接线位置
2204云台电机	DengFoc M0位置
2204云台电机	DengFoc M1位置
AS5600	SDA0,SCL0,3V3,GND
AS5600	SDA1,SCL1,3V3,GND
MPU6050	SDA1,SCL1,3V3,GND
电池以及电源开关线	DengFoc 电源端子

如果你是自行DIY，那么按照上面的接线表格将线接入DengFOC即可；如果你是采用在 [灯哥开源 淘宝店](https://gitee.com/link?target=https%3A%2F%2Fshop564514875.taobao.com%2F) 购买的平衡车套件，那么你会得到**如下所示配套线材**。 配套接线材料：

• AS5600编码器接线套装 一头是杜邦端子，接有一根黑线GND，一根红线VCC，一根绿线SDA，一根黄线SCL，另一端是4p端子。

• MPU6050接线端子套装 两头是4p端子，接有一根黑线GND，一根红线VCC，一根绿线SDA，一根黄线SCL。

• 电源接线开关

3.组装步骤

• AS5600编码器红色线代表VCC，黑色线代表GND，黄线代表SCL，绿色代表SDA。将端子一端的4p端子连接到AS5600对应的端子上。同时将接线端子的另外一端杜邦壳接到DengFoc的排针对应的接口上。

• MPU6050陀螺仪接线端子红色线代表VCC，黑色线代表GND，黄色线代表SCL，绿色线代表SDA，接线端子一端MPU6050连接，一端与AS5600编码器相连。

• 电机1三线连接到DengFoc M0端旋转方向为cw，电机2连接到DengFoc M1端旋转方向为ccw。可通过串口查看旋转方向信息，若旋转方向不对可更换电机三相中任意两相顺序。

详细安装过程可以观看安装视频，视频中有关于车体各部分的详细安装步骤以及连线步骤。

# 二、调试过程

• 烧写平衡车代码例程，上电之后等待陀螺仪校准，以及电机校准。
• 看平衡车是否能够自稳。
• 微信扫描下图二维码，进入小程序。

• 进入小程序页面，看蓝牙是否连接成功。小程序页面图如下所示。

• 接着移动摇杆看功能是否正常。
• 如果想自己DIY小车控制速度，可以在例程中对小车控制参数进行修改。