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diablo ros2 package

DIABLO ROS2

语言：English / 中文

​ 基于串口通信的 DIABLO 机器人二次开发控制接口，您可以通过 ROS2 快速上手。如果您想要不通 ROS 进行开发，也可以在 ROS 中修改 CMakeLists 的方式只对源码进行编译。我们将不断的更新 ROS2 的功能节点 , 希望能对您的机器人开发有所帮助。

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Basic Information 基本信息

• X3pi 默认用户是 root , 密码为 root

  树莓派中默认用户是 diablo ,密码为 diablo123

• X3pi 中IO默认串口号是 /dev/ttyS3

  树莓派中IO默认串口号是 /dev/ttyAMA0,如果您使用自定义的镜像，请重新配置串口映射

  您可以通过修改 Hal.init("/dev/ttyS3") 并重新编译达到切换硬件的目的

• ROS_DOMAIN_ID=5 , 可通过 export ROS_DOMAIN_ID=5 连接并控制局域网中 DIABLO 的功能节点。

Installation 安装

Installation method	Supported platform[s]	Development Docs	Official website
Source	Linux , ros-foxy	DIABLO 开发手册	Direct drive

您可以在大多数 Linux 设备中编译我们的 SDK 源码。或者在支持 ros-foxy 的设备中直接编译我们提供的 ros 包。

Quick Start 快速开始

1. 创建ros工程文件夹

#make sure you have build all dependence.

sudo apt-get install python3-colcon-common-extensions
mkdir -p ~/diablo_ws/src
cd ~/diablo_ws/src

#clone API source code
git clone -b basic https://github.com/DDTRobot/diablo_ros2.git

cd ~/diablo_ws
colcon build
source install/setup.bash

#before starting the node , please check of serial port in diablo_ctrl.cpp is correct.
ros2 run diablo_ctrl diablo_ctrl_node

#run controller python script
ros2 run diablo_teleop teleop_node 

2. 完整版编译

#make sure you have build all dependence.

sudo apt-get install python3-colcon-common-extensions python3-pip
sudo pip3 install rosdep
sudo rosdep init
rosdep update
mkdir -p ~/diablo_ws/src
cd ~/diablo_ws/src

#clone API source code
git clone https://github.com/DDTRobot/diablo_ros2.git
cd ~/diablo_ws
rosdep install -i --from-path src --rosdistro foxy -y

colcon build
source install/setup.bash

#before starting the node , please check of serial port in diablo_ctrl.cpp is correct.
ros2 run diablo_ctrl diablo_ctrl_node

#run controller python script
ros2 run diablo_teleop teleop_node 

Contents 目录

以下为Ros2 节点目录 :

• 机器人传感器感知模块

  机器人内置传感器

• 机器人SDK与通用方法模块

• 机器人控制交互模块

  获取机器人SDK控制权限

  捕获键盘输入信息

• ROS自定义消息模块

  机器人基础控制信息

• Ros可视化仿真模块

  Ros rviz2 gazebo simulation

  Rviz2 自定义遥控器界面

  电机角度转Rviz2显示角度