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2021-1 로봇제어 실습용

[2021-1] Robot Control 실습

0. 설치절차

Step 1. Clone or download를 클릭하여 url을 복사한다.

Step 2. NetBeans의 Team > Remote > clone 을 누른후, Repository URL을 https://github.com/swan0421/RobotControl2021.git 으로 설정한다. (만약, NetBeans에서 Team > Remote > clone 경로가 보이지 않는 경우, NetBeans 화면 좌측에 있는 Projects 패널에서 catkin_ws 를 클릭하면 보이며, 위의 경로는 git에 연동되었을 때 활성화되는 경로이므로 처음 연동하는 것이라면, Team > git > clone으로 해도 됨) User에는 GitHUB의 user_name을 쓰고, Password에는 GitHUB의 비밀번호를 입력한 후 NEXT를 누른다.

Step 3. Select Remote Branches를 master* 로 선택하고 Next를 누른다.

Step 4. Parent Directory를 사용자의 home/user_name/catkin_ws/src 경로로 설정하고, Clone name을 사용자가 원하는 이름으로 설정하고, (참고 : Clone Name은 패키지에 관련된 이름으로 써서 다른 폴더들과 구별 지을 것) Checkout Branch는 master* 로 설정하고, Remote Name은 origin으로 설정한 후 Finish를 누른다.

Step 5. 사용자의 catkin_ws/src 위치에 Step4에서 설정한 Clone Name 을 갖는 폴더가 있는지 확인하고, 폴더 내부에 패키지 구성 파일들(world 폴더, src 폴더, launch 폴더 등)과 model 파일(=ABB_IRB120)이 있는지 확인한다.

Step 6. 'ABB_IRB120' 폴더를 HOME > .gazebo > models 폴더로 가져와서 시뮬레이션을 위한 파일 셋팅을 마무리한다. (.gazebo 폴더가 보이지 않으면, Ctrl+H 를 눌러서 폴더 숨김 해제를 할 것)

Step 7. 패키지를 컴파일하기 위해 Netbeans에서 터미널 창을 열고. catkin_make(또는 cm)을 입력하여 컴파일을 진행한다. (터미널 창이 안보인다면, Netbeans의 상단 Winodow > IDE Tools > Termianl 을 클릭)

Step 8. 시뮬레이션 실행을 위해 터미널 창에 roslaunch abb_irb120 abb_irb120.launch 를 입력한다.

이로써, 시뮬레이션이 진행된다.

1. 실습 1

• void Practice() 함수 만들기

void Practice()

• Practice() 함수안에 matrix 생성 및 터미널창에 인쇄하기
• 3-link planar arm를 위한 Homogeneous Transformation Matrix 만들기

MatrixXd getTransformI0()
MatrixXd jointToTransform01(VectorXd q)
MatrixXd jointToTransform12(VectorXd q)
MatrixXd jointToTransform23(VectorXd q)
MatrixXd getTransform3E()
VectorXd jointToPosition(VectorXd q)
MatrixXd jointToRotMat(VectorXd q)
VectorXd rotToEuler(MatrixXd rotMat)