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a hdmap updating project by mono camera and gps rtk

Updating HDmap by Mono Camera and GPS

项目概述

​ 此项目源于Deecamp 2019北京训练营，目前整理完代码并开源出来。此项目是一种利用单目相机+GPS RTK更新高精地图的低成本方案，可以拓展至视觉车道线重建。由于训练营时间以及分组限制，目前开源的代码是二组的，只完成了车道线更新部分，地标以及道路标志牌红绿灯的更新等都未完成。感谢滴滴和创新工场提供的平台！

​ 目前的代码都是直接传上来的，可能无法直接run，后面会慢慢整理各模块，并给出详细的使用说明。项目里面用到的一些算法大部分都比较粗略，大佬请略过。开源本项目的目的只是为了提供一种思路，感兴趣的可提交代码。

项目思路

博客 : 《基于车载摄像头的高精地图创建与更新》

项目成员

高校	成员
北京大学	林中亚
杜克大学	张景
北京航空航天大学	王友辰、xchu
北京理工大学	刘丰刚、林瀚熙
**科学技术大学	柯延杰
哈尔滨工业大学	刘欢锂
中科院上海微电子研究所	姜昊辰
**科学院大学	陈卓
山东大学	程大海

工程结构

-hdmap  主工程目录
-dataset  数据目录
-detection 视觉检测模块
-geos_parse geos空间计算
-transform  坐标转换和深度估计
-visualization  rviz以及pcl可视化

依赖库

libgeos

protobuf