sudo apt-get install ros-indigo-joy
sudo apt-get install ros-indigo-hector-mapping
sudo apt-get install ros-indigo-gmapping
sudo apt-get install ros-indigo-map-server
sudo apt-get install ros-indigo-navigation
sudo apt-get install ros-indigo-move-base
sudo apt-get install ros-indigo-amcl
sudo apt-get install gstreamer0.10-pocketsphinx
sudo apt-get install gstreamer0.10-gconf
sudo apt-get install ros-indigo-audio-common
sudo apt-get install libasound2
sudo apt-get install ros-indigo-sound-play
- 获取源码:
cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/6-robot/wpv4_s.git
- 设置设备权限
roscd wpv4_bringup
cd scripts
chmod +x create_udev_rules.sh
./create_udev_rules.sh
- 编译
cd ~/catkin_ws
catkin_make
- 欢迎享用 :)
启程4S是北京六部工坊科技有限公司推出的一款功能强大、开放、灵活、具有出众越野能力和全天候工作能力的全地形移动机器人研究平台。该平台具备四轮驱动能力,每个轮轴皆配备独立的伺服驱动单元,具备精确的速度控制和电流过压保护功能。同时,每个轮轴还使用双电机防灾备份技术,具有超高的运行可靠性。轮轴输出可以根据应用类型外接真空轮胎、麦克纳姆全向轮或高强度履带,适应各种不同工作地形。
启程4S运行ROS操作系统,三种底盘型号都具备完整的URDF模型描述,可以在ROS系统里直接加载和扩展。
启程4S装备了带编码器的直流伺服电机,可以在ROS里接收电机码盘计数,从而推算出机器人的移动里程信息。
启程4S内置了一枚六轴的IMU单元,可以实时获取机器人的滚转、倾斜和朝向信息,为机器人的上层控制算法提供数值依据。
启程4S可以根据应用类型的差异(室内或者室外),选配相应型号的激光雷达,借助HectorSLAM和GMapping算法,创建环境地图。
启程4S将激光雷达扫描的距离信息与电机里程计数据进行融合,使用AMCL方法进行地图定位,结合ROS里的move_base进行自主导航。
启程4S硬件结构预留了机械臂安装位,软件上得益于ROS的灵活架构,可以快速进行机械臂功能的扩展集成。
启程4S的底盘类型的多样性保证了其在室外能够适用于多种不同地形,负重能力可搭载单目、双目视觉相机及复杂的高性能计算系统,是绝佳的室外视觉SLAM研究平台。