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ハイブリッドロケット電装用フレームワーク

Avionics

ハイブリッドロケット電装の開発を容易にするためのフレームワークです。
少なくとも9期代で作成した電装に関しては出来るような設計です。
また、今後テレメトリシステムを規格化する予定なので、これに対応したソフトウェアを開発できるようにする予定です。
プログラムの中身についてはDOCUMENT.mdに書いてます。
過去のバージョンで作成したものですが、本フレームワークを使用した電装のリポジトリ（FTE09ちんちろりん）みれば大体わかると思います。

　Arduinoの場合、以下のようなディレクトリ構成にしないと読み込んでくれないらしいです。
プロジェクト名は適当(例:denso)、densoディレクトリ下にsrcディレクトリ(必ずこの名前)を置き、その下に全部置く。

denso/
  ├ denso.ino
  └ src/
    ├ Avionics/
    ├ AvionicsBase/
    ├ ...

利用方法

1. ソースコードを全てプロジェクト下に置く
2. AvionicsBaseクラスを継承したAvionicsクラスを実装する。センサーのライブラリ等は自分で用意する。
3. 以下のようなコードを記述する
4. 製作するロケットに応じて分離条件、開傘条件を以下のように記述する。
5. ビルドする

/* Mbed */ 
#include "Avionics/Avionics.h"

//コンストラクタ(IMUフィルタ有無 = true, フィルタに地磁気を用いるか = false)
Avionics avionics;

DigitalOut igniter(p20, 0);

void defineFunctions();

int main() {
  defineFunctions();

  avionics.setDebugMode(true);

  avionics.initialize();

  avionics.begin();
}

/* Arduino */
#include "src/Avionics/Avionics.h"

Avionics avionics;

void defineFunctions();

void setup() {
  defineFunctions();

  avionics.initialize();
}

void loop() {
  avionics.begin();
}

/* 各種条件や動作の定義例 */
/* Detach以外は定義しないとnullptrなのでエラー吐きます */
void defineFunctions(){
  avionics.Condition_Launch = []() {
    return (avionics.data().accel.length() > 2.5);
  };

  avionics.Condition_Detach = [](){
    return (avionics.data().time - avionics.data().launchTime) > 7.0f;
    //デフォルトでFunction::Condition::Noneとしているので必要ない場合は定義する必要はない
  };

  avionics.Condition_Deceleration = [](){
    return (avionics.data().time - avionics.data().launchTime) > 140.0f;
  };

  avionics.Condition_Landing = []() {
    return (avionics.data().time - avionics.data().bootTime) > 140.0f;
  };

  avionics.Operation_Detach = [](){
    igniter = 1;
    
    //デフォルトでFunction::Operation::Noneとしているので必要ない場合は定義する必要はない
  };

  avionics.Operation_OpenParachute = [](){
    //servo
  };

  avionics.Operation_CloseServo = [](){
    servo_1.pulsewidth(2.20/1000.0);
    servo_2.pulsewidth(2.20/1000.0);
  };
}