george007361 / bmstu-ros-labs

ros course

ros_course

Репозиторий для задач в рамках курса "Программное обеспечение управляющих комплексов"

Сборка проектов (общая инструкция)

1. Создаем рабочую директорию с произвольным именем (наприме ros_ws):

   mkdir <имя рабочей директории>

2. Клонируем репозитарий в папку src внутри рабочей директории:
   • заходим в рабочую директорию

   cd <имя рабочей директории>

   • клонируем репо

   git clone https://github.com/AndreyMinin/ros_course.git src

   • в рабочей папке должна появиться папка src, внутри которой будут папки проектов
3. Инициализируем рабочую директорию ROS

   catkin_init_workspace src

4. Собираем проекты (находясь в корне рабочей директории):
   • сборка

   catkin_make

   • в терминале отобразится процесс сборки, можно будет увидеть список проектов
   • в результате появятся папки devel и build
5. В последующем, для обновления проектов
   • заходим в папку src

   cd src 

   • обновляем проекты с репозитория

   git pull

6. Запуск исполняемого файла (приложения, собранного в проекте):
   • должен быть запущен процесс rosmaster - в терминале команда

   roscore

   • открываем новый терминал и переходим в рабочую папку

   cd ros_ws

   • инициализируем окружение рабочей папки

   source devel/setup.bash

   • запуск

   rosrun <имя проекта> <имя исполняемого файла>

   • имя исполняемого файла - имя, заданное в директиве add_executable в файле CMakeLists.txt каждого проекта
   • на имя пакета и имя файла работает автодополнение
7. Запуск launch файла:
   • roscore можно не запускать - запустится автоматически
   • открываем новый терминал и переходим в рабочую папку

   cd ros_ws

   • инициализируем окружение рабочей папки

   source devel/setup.bash

   • запуск

   roslaunch <имя проекта> <имя launch файла>

   • на имя проекта и имя launch файла работает автодополнение

Практические задания (подробное описание по ссылкам)

1. Обмен сообщениями
2. Управление моделью мобильного робота
3. Управление движением робота вдоль траектории
4. Управление роботом с возможностью выбора алгоритма
5. Построение карты
6. Режим патрулирования