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Some hints when working with autosar

Autosar debug Step by Step

Guida per affrontare i problemi di autosar che ho riscontrato nel tempo. Avendo usato unicamente l'ambiente Vector e il microcontrollore Infineon AURIX TC375 farò riferimento a questo microcontrollore. Probabilmente alcune cose possono cambiare.

Memfault exception

Se viene triggherato l'handler di memfault è molto probabile che si stia utilizzando l'mpu.

I casi fondamentalmente sono due: - Configurazione di accesso in lettura/scrittura/esecuzione sbagliata sull'applicazione, o per esser più precisi al memory region identifier (si trova in Runtime System/Os/MemoryProtection/MemoryRegions//Memory Region Access Rights - Un uso di porte variabili che sono allocate su una memory region diversa dall'applicazione: la soluzione è cambiare la porta in modo che siano chiamate asincrone oppure allocare la variabile sulla partizione con meno diritti (un'applicazione trusted può sempre scrivere su una non trusted)

Unhandled exception

Per capire la natura dell'eccezione bisogna osservare il valore in ExceptionSource, un intero senza segno a 32bit. I 16 bit alti sono la Class dell'eccezione, cioè la tipologia, e i 16 bit bassi la TIN(Trap Identification Number) dell'eccezione, cioè l'id specifico. Controllando sul manuale della infineon si può quindi individuare il problema.

Un esempio di problema che ho riscontrato: Configurando la memory protection unit ho dovuto spostare alcuni task in un'applicazione QM, non trusted. In particolare la gestione dei messaggi provenienti dal can bus. Nel momento in cui si eseguiva il software scattava l'eccezione ExceptionSource=0x00030001.

Quindi Class = 0x0003 e TIN = 0x0001. Andando a controllare sul datasheet sembrerebbe che la partizione CSA fosse troppo piccola.

Un altro esempio molto comune è quando si vuole scrivere tra partizioni diverse di memoria senza averne il diritto. In questo caso scatta l'eccezione ExceptionSource=0x00010003.

Una tabella riassuntiva delle eccezioni presenti sul Tricore Aurix TC375 qui sotto

Type	Class	TIN	ExceptionSource	Name	Sync/Async	HW/SW	Definition
MMU	0x0000	0x0000	0x00000000	VAF	Sync	HW	Virtual Address Fill
MMU	0x0000	0x0001	0x00000001	VAP	Sync	HW	Virtual Address Protection
Internal Protection	0x0001	0x0001	0x00010001	PRIV	Sync	HW	Priviliged Instruction
Internal Protection	0x0001	0x0002	0x00010002	MPR	Sync	HW	Memory Protection Read
Internal Protection	0x0001	0x0003	0x00010003	MPW	Sync	HW	Memory Protection Write
Internal Protection	0x0001	0x0004	0x00010004	MPX	Sync	HW	Memory Protection Execution
Internal Protection	0x0001	0x0005	0x00010005	MPP	Sync	HW	Memory Protection Peripheral Access
Internal Protection	0x0001	0x0006	0x00010006	MPN	Sync	HW	Memory Protection Null Address
Internal Protection	0x0001	0x0007	0x00010007	GRWP	Sync	HW	Global Registrer Write Protection
Instruction Error	0x0002	0x0001	0x00020001	IOPC	Sync	HW	Illegal Opcode
Instruction Error	0x0002	0x0002	0x00020002	UOPC	Sync	HW	Unimplemented Opcode
Instruction Error	0x0002	0x0003	0x00020003	OPD	Sync	HW	Invalid Operand Specification
Instruction Error	0x0002	0x0004	0x00020004	ALN	Sync	HW	Data Address Alignment
Instruction Error	0x0002	0x0005	0x00020005	MEM	Sync	HW	Invalid Local Memory Address
Context Management	0x0003	0x0001	0x00030001	FCD	Sync	HW	Free Context List Depletion(FCX=LCX)
Context Management	0x0003	0x0002	0x00030002	CDO	Sync	HW	Call Depth Overflow
Context Management	0x0003	0x0003	0x00030003	CDU	Sync	HW	Call Depth Underflow
				FCU		HW