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项目简介：
       此项目目标是实现对音圈电机力矩、速度、位置的闭环控制（项目中有GIF效果图）。主控使用STM32F407单片机，
位置反馈使用2000线ABZ光编码器，使用3D打印将编码器和音圈电机连接起来，电机驱动
器使用TB67H450芯片。音圈电机是从硬盘上拆卸下来的。
      音圈电机力矩控制相比三相伺服电机简单的多，控制电流大小只需一路ADC输出，再由一个
GPIO控制方向即可。电流环由TB67H450芯片保证（其内部有比较器，可使电流与给定值一致），
程序写了pid控制类，实例化了速度环和位置环两个对象，这样实现了三环的pid串级控制。
      由于音圈电机转动惯量很小，可以实现很多有意思的功能，比如可以工作在速度模式，产生
阻尼效果，可以与另一个电机数据互联，实现远程控制力反馈效果（后面会开源此项目）。
如何使用？
      要实现位置和速度闭环效果，需要位置或速度反馈，笔者使用过电位器和编码器作为位置反
馈，电位器可以实现较好的闭环效果，但是存在抖动（电位器会受环境电磁干扰影响），使用编
码器不存在此问题。使用项目代码很简单，拷贝各模块到工程项目中，添加头文件路径，编译即可