glennxu3536 / robomasters_base

基地视觉程序开源 by cumt

可能有些东西是文字叙述不清，若有疑问，请联系[email protected]

1使用

本程序使用的IDE是code::blocks，在ubuntu下运行可实现所有功能。具备简单的跨平台能力，只需做一些小改动就可以在VS上运行（opencv3.1或2.4皆可），但不可实现串口通信功能。

2构成

• getConfig.h 读取与写入配置头文件
• video.cfg 配置文件
• opticalFlow.h 光流法头文件，用于检测无人机
• myHead.hpp 自定义头文件，包含装甲检测和串口通信
• main.cpp 主要功能的实现

3主要功能

• 装甲检测，详见myHead.hpp中的装甲类Armors，每个成员函数都有注释，这是本程序最关键的一个
• 无人机检测，主要检测定背景下运动的前景，目前还有些局限
• 视频记录，在讲DEBUG注释掉后，每次运行都会生成avi文件，不会覆盖，请自行查看删除
• 串口通信，检测到无人机发送0xee，检测到装甲发送0x11到0xdd，代表第几行第几列，如0x5a表示目标在第5行第10列，由于只把画面分成13行13列，故只用到0xdd。
• 还有诸多细节请自行探索。

4未完成的工作

我想这才是最中要的。目前基本功能都能实现，但效果并不十分理想，需要改进的有如下几点：

• 识别准确率的提高，目前在特定光照下效果比较理想，但是光线过强时目标丢失严重。
• 预测精度的提高，目前的预测仅处于线性预测阶段，近估算出目标速度进行预测，效果基本没有。
• 针对目标运动过快的问题，可以提升处理速度，尝试采用cuda，也可以增加某种跟踪算法。
• 关于广角与细节的矛盾：采用广角的分辨率（本次采用的相机分辨率设置成1280x720就会变成广角模式，640x480是普通角度），视角广，但是目标变小了，识别就会变苦难（尤其是在远距离时，这个远距离也就3m远），但是为了处理速度，分辨率1280x720通常ZOOM_FACTOR参数调成0.5，这样分辨率又降下去了，所以解决方法1是采取2个普通角度相机，把图像拼起来；2是采用高分辨率广角，又不损失处理速度
• 画面分成13行13列，还是有些粗糙，这个可以进一步细分
• 无人机检测有待加强，这是临时加上去的，并没有仔细打磨