grillacier / drive

Simulateur permettant de visualiser la conduite d'un véhicule

P-ANDROIDE

Bienvenue sur le dépot Gihub du projet PANDROIDE 2022 d'amélioration de la conduite d'un robot roulant intelligent et autonome.

Ce projet est la réalisation d'une équipe d'étudiant M1 ANDROIDE de Sorbonne Jussieu constituée de Jérémy Dufourmantelle, Ethan Abitbol, Elias Bendjaballah et Jules Cassan.

Rapport

Le Rapport_Projet_Pandroide.pdf vous permettra de comprendre la portée et les objectifs de ce projet ainsi que les recherches effectuées pour sa réalisation.

Simulateur

         

Le point d'entrée du programme est contenu dans les fichiers mainLinuxOS.py et mainWindowsOS.py pour les utilisateurs respectifs de ces systèmes. Ces différents point d'entrée ont du être développé en raison de problème de thread lié à PyGame avec Windows. Nous pouvons voir sur la représentation de l'architecture de l'outil ci-contre les trois modules ./model, ./view et ./controls. L'environnement sera représenté dans la classe Environnement.py avec une hauteur et largeur défini à 1000 unités. Il est important de noter que l'environnement se lance avec un thread dans modelThread avec une vitesse d'évolution de 0.1s. La partie graphique est contenu dans le répertoire ./view et tous les composants sont contenus dans le répétoire ./view/components/.Tout comme la partie logique, la vue possède aussi son thread : RendererThread qui a un facteur d'actualisation de 0.01s.

Tous les algorithmes d'amélioration de la conduite automatique du robot doivent être implémenté dans le package ./model/algorithmes et devront hériter de la classe Algorithme.py. Ces algorithmes pourront utiliser les utilitaires géométriques contenu dans le package ./model/utils comme Droite.py,Point.py,Radian.py,etc... Ils pourront aussi avoir accès aux valeurs du robot comme sa vitesse linéaire/angulaire courante, sa position ou encore sa caméra défini dans ./model/percepts/Camera.py.

Gazebo

           

Manuel d'utilisation

Recupération du code

Afin de configurer votre environnement et pouvoir tester nos implémentations,veuillez suivre les indications suivantes : Avant tout, téléchargez le répertoire conte nant nos implémentations de la manière suivante :
git clone https://github.com/jdufou1/P-ANDROIDE

Lancement du simulateur

Vous aurez besoin de Python3 ( Nous avons utilisé la version 3.9.9 ) pour l’exécution du simulateur ainsi que des librairies numpy ( version 1.21.5 ) et pygame ( version 2.1.2 ). Déplacez vous ensuite dans le répertoire phase2
cd phase2
puis lancez le simulateur avec une des deux commandes suivante selon votresystème d’exploitation.
python3 mainLinuxOS.py
python3 mainWindowsOS.py\