h13-0 / robocup

[冠军] RoboCup2021 助老机器人赛道

Hello, this is h13 👋

• 🤔 双非本科，土木牛马
• ⚡ 某末流211人工智能研究生在读

国内通道

https://gitee.com/h13

常用编程语言：

robocup's Issues

适配VL6180X驱动

优化转向时低概率触发的bug

现象：

1. 可能会卡在最后几度不动了 但是由于angleAccurary的限制程序死循环
2. 可能出现最后高频抖动的问题
   解决方法：
3. 加入限时控制和错误返回码

最终版本已知问题列表

影响使用的问题

无。

高概率触发的问题

无。

概率触发但不影响正常工作的问题

1. 机械臂的共振频率接近于舵机PID自身共振频率，如果ArmElongationServo和ArmParallelServo选型不恰当可能会导致机械臂帕金森。舵机编号图见https://github.com/h13-0/RoboCup/blob/master/Images/LiftingPlatformAnnotationPicture2.jpg
2. 短信发送模块请配一个稍微好一些的天线，不然短信可能发不出去。

值得改进的地方

1. 机械爪不建议平抓，平抓不如斜抓效果好。
2. 两种机械臂的统一适配框架设计欠佳。
3. 对MachineArm的代码支持并非最新。
   MachineArm见https://github.com/h13-0/RoboCup/blob/master/Images/MachineArm1.jpg
4. 建议使用dma进行串口接收
5. 建议优化FastMatch库的宏函数块封装方式

优化SPI超时宏

将RCC和HAL_Delay等实现替换为LL库

增加电机速度环，避免场地摩擦力等原因造成电机死区变化

将电机死区改回原死区配置

TODO: 更新spi库设计，删除陈旧GPIO遗留实现

修复Solidworks图纸中错误，并导出.STEP通用格式

将角度环所使用的"PosPID_CalcWithCustErr"更换为"PosPID_CalcWithCustErrAndDiff"

将I2C切换为LL库

图像处理部分的fruitdetector在禁用子水果种类后，进行水果检测时仍会继续检测该水果

重构项目，将中断移动到Platform文件夹下