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深度、点云图像的实时显示

SmartEye

Description

基于QT、PCL和Opencv与实验室EPC660相机建立tcp-socket通信操作软件，提供实时显示点云、保存16位深度图像等功能

Environmet

Windows 10

VS2013

QT5.7.0 64bit

OenCV2.4.13

PCL1.8.0 64bit

Update

• V 1.0.1
  修复信号强度设置问题；
  修复socket连接超时问题；
  优化伪彩色图像染色算法；
  优化点云显示；
  连接自动发送初始化指令；
  新增点云数据点击查看功能。

• V 1.0.0
  优化UI；
  新增调整积分时间、最小强度功能；
  新增点云伪彩色染色功能；
  新增点云密度调节功能；
  修复BUG。

• V 0.9.0
  预览版，完成图像获取和点云显示功能。

Compiling

（仅测试windows）

• 复制opencv2.4.13环境文件到工程目录下，debug/release分别命名为：OpenCV2.4_Win64_Debug.props和OpenCV2.4_Win64_Release.props（更高版本应该也支持，但没有测试）

• 复制pcl1.8.0环境文件到工程目录下，debug/release分别命名为：PCL_1.8.0_x64_debug.props和PCL_1.8.0_x64_release.props（更高版本应该也支持，但没有测试）

• 用vs打开工程（我们使用VS 2013）

• 解决方案平台选择x64（未经win32平台测试）

• QT5->Qt Project Settings，设置Qt版本（仅测试了Qt 5.7.0）

• 编辑调试

Contents

双击SmartEye.exe即可运行，界面如下：

1.图片功能

1.1 显示伪彩色图像

当点击Connect按钮时，会弹出新的界面，显示伪彩色图像(自由调节大小)。

1.2 显示图像深度

当鼠标左键点击伪彩色图像时，可以实时显示该点的坐标及深度值。

紫色部分为过曝点。
黑色部分为无效点。
有效数据按近红远绿的规律显示。

1.3 保存深度图像

点击Save PNG按钮 ，可以实时保存16bits的png图像(自由选择保存路径)，再次点击该按钮，保存结束。

2.相机参数调整

2.1 调整积分时间

ToF(us)后修改积分时间数值 ，回车，即可修改相机积分时间。

2.2 调整最小强度值

MinAmp后填写最小强度阈值，小于阈值的像素会被标记为无效点。

3.点云显示

3.1 实时显示点云

点击PointCloud Convert ，可以实时显示点云。再次点击，则关闭点云显示。

3.2 修改畸变系数及内参

可以自由修畸变系数（k1、k2）及内参（FX、FY、CX、CY）。

程序启动会自动寻找同目录下的config.txt文件并读取畸变参数。

3.3 点云显示伪彩色染色

勾选Colormap Point选项点云会按照深度伪彩色图像染色。不勾选则默认白色显示。

3.4 点云显示密度设置

修改Density值可以更改点云显示密度，点数越多对电脑性能要求越高。
数字越小密度越大，最小0。

3.5 点云显示大小设置

拖动滑块，可以选择点云显示时每个点的大小。范围1~10。

3.6 保存点云（PCD）

点击Save PCD，可以实时保存二进制PCD点云文件，再次点击该按钮，保存结束。

3.7 显示点云坐标

在点云显示窗口，按shift加鼠标左键单击点云，会自动提取所选最近的点，左上角显示其坐标信息，并用红色方块标示所选点。