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Nishikawalab-Thesis

西川研究室における卒業論文リポジトリ

タイトル

伸縮性導電性布を用いたフレキシブルストレッチセンサの開発と応用

―やわらかいロボットのためのやわらかいセンサの実現に向けて―

注意

画像ファイルに関して

ImageMagicでjpg,png等の画像ファイルをepsに変換する必要がある.

準備

1. http://www.imagemagick.org/script/index.php にてImage Magickのインストールを行う
2. コマンドプロンプトを起動し、「magick --version」と入力して、PATHが通っているか確認する

使用コマンド

"hoge.jpg"といった名前の画像を"hogehoge.eps"に変換したい場合、下記コマンドを画像フォルダのディレクトリで実行する。

magick hoge.jpg eps2:hogehoge.eps

※今回はbatファイルを用意してあるのでその上にjpg等を持っていくと画像を作製してくれます。

構成

1. 緒言
   1. 研究背景
   2. 先行研究例
      1. フレキシブルストレッチセンサ
      2. ペダリングロボットに関して
      3. 2足歩行ロボットに関して
   3. 研究目的
   4. 論文構成
2. 実験方法
   1. 動作モデル
      1. ストレッチセンサ
      2. 静電容量計測回路
      3. 足関節ロボット
3. 解析方法
4. 結果・考察
5. 結言
6. 謝辞
7. 参考文献

参考文献

• MIT Soft Robotics：https://softroboticstoolkit.com/resources-for-educators/tsh-sensor

nishikawalab-thesis's Issues

[1.2先行研究例]ペダリングロボットに関する記述

• ペダリングロボットに関する記述に相違がないようにする

• 参考文献として先行研究論文をリファレンスする

• 動作している筋肉に関しての記述を行う

[3.解析方法]伸縮センサデータ解析に関する記述

• ノイズ除去手法に関しての記述を行う
  FFTによる信号の周波数特性を述べてもいいのかも

• 外れ値処理に関する記述を行う

[3.1計測アルゴリズム]

F303を使用した計測アルゴリズムに関しての記述を行う

[2.1 動作モデル]足関節ロボットに関する記述

• ロボットの動作に係る設備（エアーコンプレッサーや空気圧制御系）に関する記述を行う

• 足関節の筋付位置のお話

• ロボットの関節の画像等があるとよい？

[2.1動作モデル]伸縮センサに関する記述

• 伸縮センサの構造を示す

• 伸縮センサ計測回路を示す

• 伸縮センサ計測ソフトウェア（空気圧人工筋システムに組み込んだものを示す？）
  ここまで、この節で記述すべきかは不明

[2.2製作方法]足関節ロボット製作

足関節ロボットの製作方法に関して図を交えて記述する

[1.3研究目的]研究目的の記述

• 5.結言との相違がないようなものを記述する

• 1.センサの開発、2.センサの実装、3.ロボットでの動作解析といった感じにわかるようにする

[1.2先行研究例]二足歩行ロボットに関する記述

• 画像を横型のものに変更して見やすくする

• 実際に行った研究内容を詳細に記述する
  （現状の記述では不十分）

• ロボットの動作筋のお話を追加する

伸縮センサ->ストレッチセンサー

「伸縮センサ」を「ストレッチセンサー」と変換を行う

[1.1研究背景]研究背景の記述ブラッシュアップ

先輩の博士論文より記述を行った研究背景のブラッシュアップ

自分なりの言葉に変更する

[3.2 足関節ロボット駆動システム]

足関節ロボット駆動システムに関しての記述を行う

実際に使ったシステムの画像を記載して詳しく書く

[1.2先行研究例]シリコン製伸縮センサに関する記述

• MIT Soft Robotics における記述の紹介を十分に行う

• 伸縮センサの存在意義を明確にする

• 空気圧人工筋との存在関係を明確にする

[2.2製作方法]伸縮センサ製作

伸縮センサの製作方法に関して図を交えて記述する

[2]実験方法_記述変更

2.1動作モデル

2.2実験器具の製作

2.3伸縮計測

これらの並びになるように変更する

タイトル決定

卒論のタイトルの決定を行う

title.texで編集可能