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rosでサーボモータ を動かす

ROS_servo

2020 robot system homework 2

rosとpigpioを用いてサーボモータを動かします。

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動作環境

OS : ubuntu 20.04 server

ROS : Noetic

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使用したもの

・ Raspberry Pi4 model B 4GB　× 1

・ Futaba S3003 (サーボモータ) × 1

*Futaba S3003のデータシート

・ オスメスジャンパーピン × 3

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回路図

servo motor	PIN 番号
赤(Vcc)	: 2 (5V)
黒(GND)	: 39 (GND)
白(pulse)	: 7 (GPIO 4)

・Vccは5Vのピンであればどこでも問題ありません。

・GNDはGNDのピンであればどこでも問題ありません。

・GPIOに関してはこのパッケージではGPIO 4 のみ対応しております。

＊GPIOを変更したい場合はscript内にあるservo_motor.py の5行目のGPIO_PINの数字を変更することでGPIOを変更することができます。

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デモ動画

上の画像をクリックすると動画が再生されます

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インストール方法

本パッケージ

$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/Hiroki-Noguchi0001/ROS_servo.git
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
$ source ~/.bashrc

pigpio

こちらのサイトを参考しました

$ wget https://github.com/joan2937/pigpio/archive/master.zip
$ unzip master.zip
$ cd pigpio-master
$ make
$ sudo make install

unzipがインストールされていない場合は

$ sudo apt install unzip

でインストールしてください。

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使用方法

上記の手順で本パッケージとpigpioをインストールした後

$ roscd servo
$ cd scripts
$ chmod +x pulse.py
$ chmod +x servo_motor.py
$ sudo pigpiod
$ roslaunch servo motor.launch

以上のコマンドを入力してください。

roslaunch servo motor.launchを実行後、サーボモータが約45°ずつ回転します。

回転角度の限界(初期位置から約180°)に到達すると初期位置に戻ります。

プログラムを終了する際は　ctrl + c で終了してください。

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ライセンス

ROS : BSD 3-Clause "New" or "Revised" License

pigpio : The Unlicense