Basic WindowOptimization algorithm in SLAM.
- 参照DSO,实现了最基本的相机位姿的marglize方法求解优化步长
- 各个类数据放到了类本身的结构体里
- 实现完整地marg掉点
- 加入EuRoC MAV数据集加载代码,便于以后进一步完善及测试
- 模板化,参数可根据实际情况调整
- Hession矩阵、Residual结构OO化,并修改OptimizerDebug为一个实现样例
- 完成BA中的残差计算、梯度计算
todo..
- 完整的BA就差验证上面的第7条!!
- 地图点部分的update求解(easy,低优先级)
- 实现完整地marg掉帧
- LM算法
- SSE
- 前端
- IMU