kirillhit / youbot_rc

Kuka Youbot robot control program via TCP

Youbot Remote Control

Инструмент для управления роботом Kuka Youbot. Состоит из оконного приложения, написанного на Qt, и узла ROS для запуска на стороне робота. Для передачи команд используется протокол TCP.

Конфигурация оборудования

Youbot:

• Ubuntu 16.04.7
• ROS Kinetic

Control PC:

• Windows 10
• Qt 5.15

Подготовка

Информацию по настройки youbot можно найти здесь или в репозитории youbot.

Перед запуском драйвера необходимо выдать разрешение для youbot_driver_ros_interface на использование сетевых устройств. Подробнее здесь.

Запуск

Загрузка и сборка решения:

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone --branch ros --recursive https://github.com/KirillHit/youbot_rc.git
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make

Далее необходимо запустить драйвер и сервер:

# youbot driver
$ cd ~/catkin_ws
$ source devel/setup.bash
$ roslaunch youbot_driver_ros_interface youbot_driver.launch

# tcp server
$ cd ~/catkin_ws
$ source devel/setup.bash
$ roslaunch youbot_rc start_server.launch
# possible to specify the port: port:=10002 (10001 default)

Теперь возможно подключиться к роботу через приложение. Для этого необходимо быть в одной сети с роботом и указать в приложении его ip адрес.

Shortcuts

Shortcut	Функция
Q W E A S D Z X C	↖ ↑ ↗ ← стоп → ↙ ↓ ↘
,	Поворот влево
.	Поворот вправо
P	Движение в случайном направлении
R	Сжать захват
F	Разжать захват
1, 2, 3, 4, 5	Вращение осей руки робота в положительном направлении
ctrl + 1 (2, 3, 4, 5)	Вращение в обратном направлении