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젯슨 나노에 ROS2(eloquent)를 설치하고 구동해보기

Tested Environment

• Jetson Nano 4GB
• Latest iso image from nvidia (Ubuntu 18.04 with Jetpack 4.5)

Usage

(1) Download & Install

$ git clone https://github.com/kimsooyoung/installROS2.git
$ cd installROS2
$ chmod +x install-ros2.sh

$ ./install-ros.sh
(or)
$ sh install-ros2.sh

설치 중간에 정말 설치할 것인지 여부를 물어볼 수 있습니다. y를 입력해줍니다.

(2) Start turtlesim

ros의 마스코트인 turtlesim을 실행시켜보는 것으로 설치 확인을 해보겠습니다. 터미널을 열고 다음 커멘드를 입력해줍니다.

$ source ~/.bashrc
$ ros2 run turtlesim turtlesim_node

다음 그림과 같이 거북이의 일러스트가 나타나면 성공입니다. 새로운 터미널을 열어 다음과 같이 거북이를 움직일수 있는 turtle_teleop_key 노드를 실행시킵니다.

$ ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

Reference

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[1] https://index.ros.org/doc/ros2/Installation/Eloquent/

[2] https://colcon.readthedocs.io/en/released/user/installation.html

[3] https://github.com/jugfk/installROS