linken1987 / location

导航定位, 采用GPS+IMU以及其他传感器数据.

Location

定位是驾驶导航过程中是最基础的一步，也是十分关键的一步，一个准确的定位可以有效提高绑路的精度，也能更加精准感知驾驶形态的变化，由于本项目主要基于手机做导航定位，目前采用的是手机内置的传感器数据（陀螺仪，加速计，地磁计）以及GPS数据融合定位。

手机传感器数据如下：

流程

Test case

GPS轨迹

• 融合

• 未融合

IMU轨迹

reference:

1. 《惯性导航》秦永元
2. 《捷联惯性导航技术(第2版 译本)》译者:张天光/王秀萍/王丽霞 作者:DavidH.Titte
3. An efficient orientation filter for inertial and inertial/magnetic sensor arrays
4. Estimation of IMU and MARG orientation using a gradient descent algorithm
5. Direction Cosine Matrix IMU Theory
6. METHODS FOR NON-LINEAR LEAST SQUARES PROBLEMS
7. A Calibration Algorithm for Microelectromechanical Systems Accelerometers in Inertial Navigation Sensors
8. A Calibration Method of Three-axis Magnetic Sensor Based on Ellipsoid Fitting
9. Accuracy Improvement of Low Cost INS/GPS for Land Applications
10. Trajectory preprocessing: Computing with Spatial Trajectories