像素坐标转世界坐标python函数 基本工作原理: 1、通过相机标定求解内参矩阵 K 2、已知四个控制点求相机的位姿 R,t(P3P/PnP)(摄影测量中求解共共线方程一般采用的是直接线性变换(DLT),最少需要6对点) 3、本函数利用opencv的solvepnp函数,利用5对像素-世界坐标点求解出相机的R,t; 4、由像素坐标推世界坐标(Xc_1 +Δx * n , Yc_1 +Δy* n , Zc_1 +Δz * n);Xc_1、Yc_1、Zc_1为z=1时,求解的世界坐标, Δx、Δy、Δz为z=2时求解的世界坐标与z=1求解的世界坐标的差值;(像素坐标转世界坐标得到的是一条直线) 5、在getPos函数中,需要根据坐标系提前确定高程值;默认地面是平行的;
20230809 添加了另一个版本的程序,该程序删除了利用点对,求相机外参的部分,改为手动输入