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裁判系统串口协议文档以及示例程序

概述

本工程主要更新Robomaster2019裁判系统串口协议，并配套对应的示例程序。Robomaster2019裁判系统通过电源模块的user串口对外输出数据，用于比赛信息的数据获取。

文档

 中文版：.[裁判系统串口协议附录].(doc/cn/裁判系统串口协议附录 V2.0.pdf)

主要更新点

2019.7.11

1.修改比赛机器人存活情况为比赛机器人血量；

2.修改空中机器人发射时间描述；

3.修改场地事件，增加小能量机关描述，基地护盾描述；

4.修改伤害信息描述；

5.增加裁判警告信息；

6.增加子弹剩余发射数，仅支持空中机器人与哨兵机器人；

7.增加客户端自定义图形。

更新点介绍

1.双方均可以获取全场机器人血量，可以用于哨兵机器人等机器人上进行自动瞄准的优化，

2.主要为根据总决赛规则的修改，减少为30s；

3.主要为根据总决赛规则的修改，加入的小能量机关的bit，故而之后的bit位整体后移了一位，添加了基地护盾的描述

4.伤害信息类型的修改，添加了超射速，装甲撞击类型

5.添加了一个新的cmd_id，判罚信息，对于参赛队机器人，可以添加一个自动防御的状态，用于判罚时子弹的躲避。

6.根据总决赛规则添加了剩余子弹数，因为哨兵机器人和空中机器人均500颗子弹，可以获取到剩余子弹的发射量，用于控制策略的优化

7.添加了一种新的人机交互形式，参赛队可以使用该命令进行客户端的画图，辅助参赛队操作手体验。以下进行详细介绍

自定义客户端UI界面

1.用途

  利用客户端的UI界面自定义，参赛队可以进行枪口准星绘制，这样绘制出的准星可以根据自身的机器人的枪口子弹散布进行位置偏移以及散布半径缩放。也可以用于自动瞄准的框选，通过视觉摄像头旋转到图传摄像头的画面，将视觉识别的目标框选出来，优化操作手体验。也可以利用机器人间通信，获取遇到队员机器人的位置，通过类似雷达方式显示出来，可以直观的判断队员位置，当其余的机器人的位置都是远离自身的时候，说明队员都远离，提醒操作手小心落单。 以上只是简单的介绍几种用法，参赛队也可以根据自身的特点开发对应的功能，如果有更好的建议可以在评论中指出。

2.功能介绍

图形包括

0.空图形，什么都不绘制；

1.直线， 需要填写起点坐标以及终点坐标即可；

2.矩形，需要填写起点坐标以及对角定点的坐标；

3.正圆，需要填写圆心坐标以及半径；

4.椭圆，需要填写圆心坐标以及半轴长度；

5.弧，需要填写圆心坐标以及半轴长度，起始角度以及终点角度。

操作包括

0.空操作，什么都不绘制，同空图形，如果要画图形，该项和图形项都不为0.

1.添加，添加命令，会根据图形名字进行判断，如果图形名字是新的图形名字，就可以绘制，如果是重复的名字，就不会绘制；

2.修改，修改命令，需要填写之前已经绘制的图形的图形名字，对之前的图形进行修改，如果是新图形名字，就不会有改变；

3.删除单个，删除对应的名字的图形，需要填写之前的已经绘制的图形的图形名字，删除之前的图形。

4.删除图层的图图形，删除一个图层的所有图形，需要填写图层数，删除对应图层的图形。

5.删除所有，会删除所有的图形。

图形名

是具有5个长度的数组，是增加，修改，删除单个等操作的必填项，

图层

图层数是0~9，共十个图层，数字大的图层覆盖数字小的图层，例如如果枪口准星，要显示在最上面，可以填9号图层。同时是删除图层的必填项。

颜色

颜色可以参考picture目录的图片，参赛队绘制的时候也需要考虑一些色彩搭配。

线宽

线宽是每个图形的必填项，为图形的笔画宽度，单位为1个像素，需要从1开始填，需要考虑一些图形的大小，例如画半径才5的圆，线宽如果填10的话，这样画的圆会变成一个大实心点。字符图像需要特别注意，因为字符的图形可能偏小，线宽如果太大，则字符会辨认不清，推荐字体大小与线宽比例为10:1 文本长度

如果是文本图形，文本长度需要大于1。

程序

程序会尽快上传，大家请耐心等待。如果串口协议文档上如果有描述不清楚的地方，可以评论指出。