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GLDrone project share

开源四旋翼飞行器GLDrone

简介

GLDrone是独立自制机架和电调飞控的开源项目，轴距在140左右的小机型，为GLMocap项目的室内飞行与室内编队实验而研发。
GLDrone项目使用MIT协议，代码及机架、电调飞控PCB皆开放源文件。

设计文件

机架设计文件(使用Fusion360)
电调原理图PCB(立创EDA)
飞控原理图PCB(立创EDA)
修改后的PX4源码
机架设计文件Fusion360分享地址(在线查阅)：https://a360.co/30LNv4s

电调说明

• 主控:EFM8BB21F16G，驱动:FD6288Q，MOS:TPN2R703NL
• 电调使用BLHeli_S方案，固件使用C_H_30，详见BLHeli
• 电调设计参考https://github.com/ckflight/ESC_BLDC_HARDWARE

飞控说明

• 飞控使用PX4方案：FMUv4,参考pixracer
• 主控: STM32F427VIT6
• IMU： ICM-20602 ICM-20689
• 磁力计：IST8310
• 气压计：MS5611
• 光流：PMW3901MB(未板载)
• 激光：VL53L1X(未板载)

存在的问题

• 警告！电调PCB由于四合一电调采用了模块复制，所以丝印只有MOTO4的正确，其他MOTO请参考MOTO4放置元器件！其中未连接的网络是由于复制过程中没有改网络编号所致，无需连接。
• 电调供给飞控的5V电源由于经过了在飞控PCB中经过了一个二极管导致压降至4.5V左右，应提高电调输出的电压。
• 由于电调飞控V1.1版本修改了V1.0版本发现的问题后未经打样测试，所以请谨慎使用！

图片及演示视频

• 【硬核开源】自制运动捕捉我的自制飞行器！自研开源项目GLMocap与GLDrone最新进展
• 自制机架GLDrone室内定位效果
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