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Proyectos ROS

Proyecto-ROS

1. IROBOT_CREATE

2. Comunicación ROS - Arduino

3. Tracking camara ROS - Arduino

Para estos trabajos se recomienda instalar Ubuntu 16.04 y ROS versión Kinetic, ya que más adelante en la instalación de demás dependencias puede generar conflictos.

Estos proyectos y documentación han sido desarrollados como parte del Curso de ROS impartido por parte del Ingeníero Hernán Hernández con usuario de github herohernan https://github.com/herohernan

1. IROBOT_CREATE

En este primer proyecto se explicará como controlar un irobot create por medio de ROS

Crear carpeta Catkin_ws y SRC

$ mkdir catkin_ws

$ cd catkin_ws

$ mkdir src

$ catkin_make

Al ejecutar catkin_make se crearán las carpetas build y devel Descargamos el paquete de turtlesim y el rbx1

$ git clone https://github.com/ros/ros_tutorials.git

$ git clone https://github.com/pirobot/rbx1.git

$ catkin_make

Se instalan las librerias requeridas

$ sudo apt.get install Python-rosinstall

$ sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot

$ sudo apt-get install ros-kinetic-arbotix

En este punto ya se tiene todo instalado, verificamos el puerto en el que esta conectado el irobot

Consola 1:

$ cd/dev/ls

$ sudo chmod 777 <puerto_serie>

Consola 2:

$ roscore

Consola 3:

$ roslaunch rbx1_bringup turtlebot_minimal_create.launch

Pueden aparecer varias advertencias, esto pasa mientras se establece conexión con el irobot. También, puede que genere un error en donde dice revisar la batería del irobot, sin embargo, esto se puede solucionar dejando el irobot conectado a su cargador.

Para rectificar si hay una conexión completa se revisa que las tres luces del cable de puerto serie estén encendidas

Comando para mover el irobot con las teclas.

$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key /turtle1/cmd_vel:=/cmd_vel

Irobot_create.mp4

2. COMUNICACIÓN ARDUINO - ROS

En este proyecto se desarrollará una comunicación entre python y arduino, creando nodos propios de ros, donde arduino sera el publicador y python el suscriptor.

$ roscd beginner_tutorials
$ mkdir scripts
$ cd scripts

Para tener una base se descargaran los ejemplos .py y se guardarán en scripts. El primero de ellos es el topic de talker y el segundo es listener

$ wget https://raw.github.com/ros/ros_tutorials/kinetic-devel/rospy_tutorials/001_talker_listener/talker.py
$ chmod +x talker.py
$ wget https://raw.github.com/ros/ros_tutorials/kinetic-devel/rospy_tutorials/001_talker_listener/listener.py
$ chmod +x listener.py

Luego de esto, editamos los permisos en el archivo CMakeLists.txt que se encuentra en la carpeta beginner_tutorials. Agregamos lo siguiente

catkin_install_python(PROGRAMS scripts/talker.py

DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}

)

catkin_install_python(PROGRAMS scripts/talker.py scripts/listener.py

DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}

)

Ejecutamos

$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make

Se deben instalar los drivers de arduino y las respectivas librerias de ROS, para este paso puede guiarse del siguiente link http://wiki.ros.org/rosserial_arduino/Tutorials/Arduino%20IDE%20Setup

Creamos los archivos necesarios para tener la comunicación, se enviarán datos enteros, flotantes y booleanos desde arduinos asi que existiran los siguientes archivos:

1. Codigo de arduino donde se inicia el nodo de Serial_node. Este se encuentra en la carpeta codigos_arduino y codigo.

2. En la carpeta beginner_tutorials hay archivos llamados Nodo1, Nodo2, Nodo3, Nodo4, Nodo5, Nodo6 y talker

Nodo 1: Recibe el dato entero de arduino y lo envia en tipo String al Nodo 4.

Nodo 2: Recibe el dato flotante de arduino y lo envia en tipo String al Nodo 5.

Nodo 3: Recibe el dato booleano de arduino y lo envia en tipo String al Nodo 6.

talker: Recibe los datos del nodo 4, 5 y 6 y los publica en el terminal.

La explicación de los nodos estan en el código, sin embargo, los códigos en el que se detallan los codigos es el Nodo 1 y el Nodo 4.

Editamos los permisos en el archivo CMakeLists.txt que se encuentra en la carpeta beginner_tutorials. Agregamos lo siguiente

catkin_install_python(PROGRAMS scripts/Nodo1.py

DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}

)

catkin_install_python(PROGRAMS scripts/Nodo2.py DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION} )

catkin_install_python(PROGRAMS scripts/Nodo3.py

DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}

)

catkin_install_python(PROGRAMS scripts/Nodo4.py

DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}

)

catkin_install_python(PROGRAMS scripts/Nodo5.py

DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}

)

catkin_install_python(PROGRAMS scripts/Nodo6.py

DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}

)

Ejecutamos

$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make

Luego para correr los programas se ejecutan los siguientes comandos

Consola 1:

$ roscore

Consola 2:

$ rosrun rosserail_python serial.node.py /dev/ttyUSB0 

El puerto puede ser USB0 o en otros casos ACM0 Consola 3:

$ cd catklin
$ source /devel/setup.bash
$ rosrun beginner_tutorials Nodo1.py

Consola 4:

$ rosrun beginner_tutorials Nodo2.py

Consola 5:

$ rosrun beginner_tutorials Nodo3.py

Consola 6:

$ rosrun beginner_tutorials Nodo4.py

Consola 7:

$ rosrun beginner_tutorials Nodo5.py

Consola 8:

$ rosrun beginner_tutorials Nodo6.py

Consola 9:

$ rosrun beginner_tutorials talker.py

3. Tracking camara ROS - Arduino

En este proyecto se trabajará con python y arduiino, el archivo de python se llama talker_cam.py y se encuentra en la carpeta beginner_tutorial. El codigo de arduino se llama servo y se encuentra en la carpeta codigos_arduino.

El proyecto consta de seguir el centro de un objeto de color rojo.

Los codigos estan explicados en sus respectivas carpetas.

Editamos los permisos en el archivo CMakeLists.txt que se encuentra en la carpeta beginner_tutorials. Agregamos lo siguiente

catkin_install_python(PROGRAMS scripts/talker_cam.py

DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}

)

Luego para correr los programas se ejecutan los siguientes comandos

Consola 1:

$ roscore

Consola 2:

$ rosrun rosserail_python serial.node.py /dev/ttyUSB0 

El puerto puede ser USB0 o en otros casos ACM0

Consola 3:

$ cd catklin
$ source /devel/setup.bash
$ rosrun beginner_tutorials talker_cam.py

Camara.mp4