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2016年亚太大学生机器人大赛HybridRobot源码
C 88.32%
C++ 0.41%
Assembly 1.53%
HTML 8.89%
Makefile 0.83%
Batchfile 0.01%
robocon2016's Introduction
2016年亚太大学生机器人大赛HybridRobot源码
所属团队:东北大学 ACTION
旋转方向 |
Angle |
Gyro_Union.GyroAngle |
顺时针自旋- |
increase |
decrease |
逆时针自旋+ |
decrease |
increase |
全程轨迹长度 |
19485.68mm 、改良后:19227.750 |
- 气阀:
完成动作 |
指令序号 |
完成动作 |
指令序号 |
完成动作 |
指令序号 |
夹风扇 |
0,1 |
底盘夹柱子 |
2,3 |
顶上夹柱子 |
6,7 |
抓风扇 |
0-off |
--- |
--- |
抱柱子 |
6-on && 7-off |
竖起 |
1-off |
--- |
--- |
放柱子 |
6-off && 7-on |
- 舵机
说明 |
参数 |
减速比 |
52/30 |
最大轮速度 |
220000脉冲(合为1969.34mm/s) |
err |
NB |
NM |
NS |
Z |
PS |
PM |
PB |
errValue[-300,300] |
-300 |
-200 |
-100 |
0 |
100 |
200 |
300 |
errAngle[-15,15] |
-15 |
-10 |
-5 |
0 |
5 |
10 |
15 |
errActvel[-600,450] |
-600 |
-400 |
-200 |
0 |
200 |
400 |
600 |
errc |
NB |
NM |
NS |
Z |
PS |
PM |
PB |
errcValue[-60,60] |
-60 |
-40 |
-20 |
0 |
20 |
40 |
60 |
errcAngle[-3, 3 ] |
-3 |
-2 |
-1 |
0 |
1 |
2 |
3 |
errcActvel[-90,90] |
-90 |
-60 |
-30 |
0 |
30 |
60 |
90 |
2n(x-(a+b)/2)/(b-a)