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OpenRTM Lua版

概要

OpenRTM Lua版はプログラミング言語LuaによるRTミドルウェアの実装です。

OpenRTM-aistと比較して非常に軽量(ファイル一式で2MB程度)であり、またスクリプト言語としては高速です。

様々なソフトウェアに組み込み可能であり、V-REP、LÖVE等のLuaスクリプティング機能を有するソフトウェアをRTコンポーネント化することができます。

移植性が非常に高く、Windows、Haiku、macOS、Linux、FreeBSDと多数のOSに対応しています。

詳細は以下のページに記載してあります。

• マニュアル

デモ動画

• https://www.youtube.com/watch?v=EaQ2oOxfhSY
• https://www.youtube.com/watch?v=5dYfUjRzzQ8
• https://www.youtube.com/watch?v=FS52TlHDKiU
• https://www.youtube.com/watch?v=2xYkcu1eFfM
• https://www.youtube.com/watch?v=_-Kw8qv_keo
• https://www.youtube.com/watch?v=4qxKCBcIIEE
• https://www.youtube.com/watch?v=H0giknMJY48
• https://www.youtube.com/watch?v=QrfeMUZl-Ro

rtm-lua's Issues

例外処理

CorbaNaming.lua等で手抜きによりNotFoundやAlreadyBoundの例外発生時の処理を個別に行っていないため修正する。

速度評価、過去のRTCとの運用、独自データ型について

新しい言語へのマッピングは、面白いと思いますが、速度の評価について、実験したコードも公開していただく（わかりやす場所においていただく）と、他の方も評価ができて良いのではないでしょうか？
PCのスペック等で状況が変わるかもしれませんので。

また、過去のRTCとの相互運用のためにブリッジを導入することはいかがでしょうか？
ROS２の場合もROS1とのブリッジで相互運用性を保とうとしています。新しい試みの場合には、既存のものも活用できるというのがひとつのポイントになると思います。

それから、独自のデータ型を作りたい場合にどうすればいいのか、わかりませんでした。（私の見逃しでしょうか）

サンプルコンポーネントの分離

LuaRocksでOpenRTM Lua本体をインストールして、サンプルコンポーネントはOpenRTM Luaのソースコードに含まれるものを入手するのは無駄のため、サンプルコンポーネントを別リポジトリに分離する。
または、LuaRocksでサンプルコンポーネントをインストールできるようにする。