nothand0212 / gf_orb_slam2

Real-Time SLAM for Monocular, Stereo and RGB-D Cameras, with Loop Detection and Relocalization Capabilities

菜鸡SLAMer

👋 关于我 | About Zeshi Lin

• A SLAMer who loves programming and robotics. & Open Source enthusiast.
• 🌱 Currently working in Guangzhou, China.
• 💬 Cheat me about SLAM and my projects on [email protected]
• ⚡ Fun fact: Algorhythms related with perception.

🛠 技术栈 | Tech Stack

• 💻  
• 🔧  
• 🛢  

⭐️ 开源项目 | Open Source Projects

• ONNX-CPP-RUNNER：Based on ONNX API and LightGlue, a C++ inference deployment project for SuperPoint and LightGlue.
• super-vio：Front-end of this vio algorithm is based on SuperPoint and LightGlue. Backend is based on GTSAM, IMU preintegration is also implementing with GTSAM.
• lk-vio：Front-end of this vio algorithm is based on ORB dand LK Optical Flow. Backend is based on g20.

📹 项目效果 | Project Demo

• 基于LIO-SAM的高动态场景SLAM，添加了重力因子和iVoX数据结构的支持。视频为在水上行驶的建图过程。 Video on Bilibili

• LK-VIO在kitti-00数据集上的效果。 Video on Bilibili

• LightGlue-OnnxRunner-cpp在kitti-00数据集上的效果。 Video on Bilibili

📝 最近动态 | Recent Updates

• Implmenting the super-vio project.
• Reconstructing the lk-vio project with ROS to visualize the results. Integrating with g2o for IMU preintegration.

📫 工作历史 | Work Experience

• 基于ORB-SLAM3的VR定位算法，前端匹配改为用光流法，提高算法在移动端的实时性。
• 基于Cartographer的2D激光SLAM算法，剔除ROS依赖，改用共享内存通信；修改IMU数据的利用方式，改为IMU预积分，提高算法鲁棒性。
• 基于LIO-SAM的3D激光SLAM算法，添加了重力因子和iVoX数据结构的支持，提高算法在高动态场景下的鲁棒性以及降低计算量。
• 基于3D激光点云的水面点云分割
• 基于PP-PicoDet检测移动库位以及PP-TinyPose检测关键点的定位算法，为机器在入库阶段提供更精准的定位。
• 无人采水船的整体算法代码架构，主要负责基于摄像头的目标检测和深度估计，基于毫秒波雷达以及超声波的障碍物感知，以及栅格地图的更新。