pierrot32 / arachnus

Projet de conception d'un robot araignée à 3 pattes.

ArachnUS

Projet de conception d'un robot araignée à 3 pattes.

Mécanique du robot:

Fichier RobotCAD contient toutes les informations pour imprimer ou modifier les pièces du robot avec le logiciel Solidworks. Plus d'informations sont données dans le fichier.

Carte openCR

Voir le dossier Code/OpenCr pour la procédure d'installation et d'utilisation de code du robot

Autres Cartes

Utilisation de la carte PCA9685 (branchements sur la carte openCr)

Voir le dossier Documentation électronique

Uilisation du capteur de distance

Voir le dossier Documentation électronique

Interface:

Voir le dossier Code/python pour la procédure d'installation et d'utilisation de l'interface pour le contrôle du robot.

arachnus's Issues

Assembler le capteur sur le robot

Child of #8

Finaliser le contrôle de l'état et de la hauteur via l'interface

Child of #41

Faire un "frame" de programme pour contrôler les moteurs

Child of #5

Programmer la machine à état fini sur OpenCR

Child of #7

Robot capable de se situer dans l'espace

• Intégration mécanique, électrique et logiciel des capteurs pour le positionnement

Encapsuler le code pour la mesure de hauteur dans une fonction

Child of #8

Modéliser la base

Child of #3

Robot capable de se tenir en équilibre

• Surface plane
• Surface inclunées

Affichage de la hauteur du robot

Child of #41

Assemblage des nouvelles pièces et des nouveau moteurs sur les pattes

Child of #4

Programmer l'interface en python pour les moteurs

Child of #2

Modéliser supports de cartes

Child of #3

Robot capable de moduler la hauteur de son corps

• Gêrer la hauteur du robot sur une surface plane
• Gêrer la hauteur du robot sur une surface inclinée

Programmer l'interface pour contrôler le robot

Child of #2

Tester le programme pour contrôler un set de moteur

Child of #5

Programmer la comm. du côté du OpenCR

Programmation du code permettant de déterminer l'angle du robot

Child of #7

Encapsuler le code de cinématique dans une classe

Child of #36

Patte contrôlable de façon cartésienne

Affichage de l'angle du robot

Child of #41

Assemblage logiciel (interface)

Child of #4

Interface capable de valider le fonctionnement d'une patte

Rétablir l'amitié entre Krill et Will

Impression de la base, des supports et des autres pattes

Child of #4

Impression de la patte

Child of #5

Modéliser le système d'engrenage et moteur sur la base

Child of #3

Patte fonctionnel dans 3 axes

• Design électrique
• Programmation des moteurs
• Modélisation 3D et impression

Affichage de l'état du robot

Child of #41

Ajustement CAD pattes

Assemblage électrique

Child of #4

Affichage complet des données sur l'interface

Déterminer ce qu'on veut dans l'interface

Child of #2

Design électrique des moteurs

Child of #5

Assembler les composantes de la patte

Child of #5

Modéliser patte

Child of #5

Coder les algorithmes cinématique directe/inverse

Child of #36

Assembler les composantes en 3D

Child of #3

Construire un algorithme de traduction entre les valeurs du gyro et les commandes de hauteur

Child of #7

Robot assemblé physiquement

• Assemblage des composantes
• Interface de contrôle
• Integration des pattes logiciel, mécanique et électrique

Ajuster CAD pattes

Child of #3

Robot modélisée (CAD)

• Patte
• Base
• Support à servo
• Support à carte

Programmer la comm. du côté de Pycharm/PC

Child of #2

Ajuster le programme pour contrôler les moteurs

Child of #5

Assemblage mécanique

Child of #4

Construire un algorithme de traduction entre la commande d'ajustement en hauteur et les commandes aux pattes

Child of #7