qdsang / fico-44

机器人关节驱动

项目简介

项目名称：FICO-44
简介视频：https://www.bilibili.com/video/BV1Yh41147wo/

当前版本仍存在较大缺陷，仅供研究用
PCB工程 https://oshwhub.com/zhang_sai/44-guan-jie-qu-dong

特点：

• 基于SIMPLE FOC实现的BLDC FOC（无电流环）控制，控制板集成控制、驱动、编码器于一体；
• 单个关节80元左右的物料成本
• 采用集成两级行星减速器，减速比达到30；
• 除轴承、螺钉、螺母外，所有结构件采用3D打印，大大降低成本。

参数

• 额定电压：16V
• 额定功率：25W
• 最大扭矩：1N·M（预估，可能误差较大）
• 最高转速：80RPM
• 峰值电流：2.5A

缺陷

• 缺少电流环，高负载、快速运动时极易跑飞，导致当前版本可用性较差。正在考虑保持成本不会大幅上升的解决方案
• 3D打印行星减速器的齿轮、齿圈时，打印机精度不足导致装配有问题或者运动过程中阻力过大。使用ENDER-3S打印机，PLA耗材，调教打印机到良好状态时成品率较高，摩擦力可接受。

提示

• 3D打印的模型需要根据自己的打印机型号和状态进行动态调整后输出STL文件打印，涉及过盈配合和齿轮传动
• 电机一定要让商家做成不带限位的，否则...

使用说明

LGT8F328P环境搭建指南：https://oshwhub.com/costar/larduino