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3D lidar points cloud process

LidarAlgorithm

3D lidar points cloud process
1、Getting Started
离线开发3D 点云相关算法的框架，驱动层读取离线点云数据，算法层开发相应算法（地面点分割、聚类、BoundingBox、跟踪等），显示层显示点云数据及障碍物目标3D框。
2、Prerequisites
* Ubuntu 16.04
* Qt Creator (编辑及编译 未依赖QT任何库)
* glog、gtest、protobuf、eigen、lcm、boost、yaml、pcl1.7、vtk、opencv
3、Framework
参见docs/img/framework.jpg
4、User Guide
* 离线数据准备
a、pcd数据
链接：https://pan.baidu.com/s/1wQ56ubUmr-Gn1ZXLF_PDqQ 提取码：lw0s
b、文件夹中pcd文件，路径+文件名—>列表文件文件（ls /path/*.pcd>data_pcd_list）
c、更改配置 modules/drivers/lidar/conf/lidar_conf.yaml
load_pcd_path : ../modules/drivers/lidar/data/pcd_data_list0619
* 3d show
a、修改配置文件 modules/pclshow3d/conf/pclshow_conf.yaml
cloud_show : 1 # 0不显示点云数据 1显示点云数据
aabb_show : 0 # 0不显示AABB 1显示AABB
obb_show : 1 #0不显示OBB 1显示OBB
b、地面点云：黄色、障碍物点云：绿色
AABB：红色
OBB: 粉红色
显示效果docs/img